唐代，在今平罗县姚伏镇修筑定远军城。这座军城据史籍记载，曾筑过两次。《元和郡县图志》《通典》记载，第一次在景龙元年（707）由朔方行军大总管张仁愿筑；《新唐书·地理志》《旧唐书·郭元振传》记载，第二次在先天二年（713），由朔方行军大总管郭元振筑。两次筑城位置都在“灵州东北二百里黄河外”，而且都属于“关内道九军府之一，受节制”，只是时间相差5年。《元和郡县图志》的作者李吉甫、《通典》的作者杜佑，都是唐代名臣，当朝人写当代事，应属“信史”。《旧唐书》作者为五代后晋的刘煦，《新唐书》作者为宋代的欧阳修、宋祁，虽属后代人写前朝事，因属“正史”，查阅了大量资料，也不能轻易否定。这座军城筑后，也没有毁坏的记载。合理的解释只有一个：张仁愿始筑，5年后驻军增多不敷使用，郭元振又拓宽重筑。
张仁愿，华州下邽（今陕西渭南）人，少年时便才华出众，成人后具有文韬武略，武则天当政时，官至殿中侍御史。曾多次带兵到北边打击默啜（后突厥可汗），因功升州刺史。神龙二年（706）十月，被调回京任左屯卫大将军，次年五月，唐中宗李显任命张仁愿为朔方道大总管、御史大夫，屯边以备突厥。朔方道是一个军事机构，驻灵州，统管关内道北部军事。张仁愿任朔方道大总管期间，受朝廷之命在黄河以北修筑“三受降城”（东受降城在今内蒙古托克托县，中受降城在内蒙古包头市西，西受降城在今内蒙古杭锦后旗）。又于牛头朝那山（今内蒙古固阳东）北部设置烽堠1800座。紧接着又在“灵武郡东北二百里黄河外”修筑定远军城（今平罗县姚伏镇东），俗称东城，并置兵戍守。从此，定远军城与“三受降城”成为朔方军的屯兵重地。从秦汉到隋朝，朝廷把河套地区的军事据点布设在黄河内侧。张仁愿打破陈规，把几座城池修到黄河外侧，也是一种创造。
张仁愿
郭元振（656~713），名震，字元振。魏州贵乡（今河北大名北）人。18岁中进士，任通泉县尉。年轻的郭元振负气仗义，不以细务为意，爱打抱不平，还参加过铸造私钱、贩卖人口等违法活动，结交联络的人有数千，这件事传到武则天那里，武则天召他进宫责问。郭元振毫不隐瞒，并慷慨陈词，武则天一听非平庸之辈，向他索要所做文章。郭元振献上诗歌《古剑篇》：
君不见昆吾铁冶飞炎烟，红光紫气俱赫然。
良工锻炼凡几年，铸得宝剑名龙泉。
龙泉颜色如霜雪，良工咨嗟叹奇绝。
琉璃玉匣叶莲花，错镂金环映明月。
正逢天下无风尘，幸得周防君子身。(www.xing528.com)
精光黯黯青蛇色，文章片片绿龟鳞。
非直结交游侠子，亦曾亲近英雄人。
何言中路遭弃捐，零落飘沦古狱边。
虽复沉埋无所用，犹能夜夜气冲天。
武则天览毕大为赞赏，令人传抄数十份赏给学士李峤、阎朝隐等人，破格提升郭元振为右武卫铠曹参军。随后出使吐蕃，返回后，上疏朝廷罢河西四郡兵，又献离间吐蕃君臣之计，武则天都一一采纳。长安元年（701）任凉州（今甘肃南武威）都督、陇右诸军州大使。景云二年（711）回朝，授同中书门下三品，享受宰相待遇，并代吏部尚书。后又改任兵部尚书。先天元年（712），郭元振调任朔方军大总管。到达灵州后，他认为“西城（西受降城）远阔，丰安（今宁夏中宁县石空镇）势孤，中间千里无城，烽堠杳渺”，便决定在张仁愿筑的定远军城处，拓展面积，筑一座新城，以适应增加驻军、加强防务之需，互为应援。先天二年（713），郭元振组织军士筑城，当年竣工。并于当年招募5500名健壮军士戍守。由于所招的军士多为当地的少数民族，性格刚毅，尤善于骑射，所以定远的骑兵略占一半，配备的战马比其他军城多一倍。定远城置定远军，为关内道九军府之一，也是朔方军行军集结之所。
开元九年（721），朔方节度使设立，定远军成为所辖七军府之一，常驻军士7000人，编制战马3000匹。对防御吐蕃、突厥入侵掳掠起到重要作用。
唐开元十五年（727），信安王李祎任朔方节度副使时（因节度使李亭未到职，暂行军、政之职），察看定远军，他发现定远军城驻军甚多，拥挤不堪，便决定在郭元振修筑的定远军城之西侧另筑一座较大的城池，以适应驻军逐步增多之需要，新城池数月竣工，方圆十四里，名“羊马城”，又名定远西城（位于今宁夏平罗县东北），驻新昌军。到天宝年间（742~756），新昌军撤销，其驻军全部并入定远军，此时，定远军城驻军一万多人，有战马数千匹。
到五代十国（907~960），定远军城仍为朔方军镇屯兵之所，只是在后晋天福七年（942）更名为威肃军。
北宋开宝二年（969），各节度使在宋太祖赵匡胤的威逼之下交出兵权。从此，朔方节度使不复存在，定远军也随之撤销。定远军自组建到撤销，存在了257年。定远军城在唐代、五代时期是抵御吐蕃、突厥、党项等部落扰掠的军事重镇。特别是五代时期，贺兰山以西、黄河以东、定远军城以北被吐蕃、党项族占领，唯有定远军坚挺不拔，是中原王朝西北方向的坚固前沿军事防御重地。
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