孔子之后又诞生了以弘扬孔子之业为己任的、被后世儒学尊称为亚圣的先哲即孟子。孟子（约公元前371年至前289年），战国时期邹人，今山东邹县人，自称是孔子的孙子子思的私淑弟子。宋儒认为，子思曾受业于孔子的学生曾参，但不见于先秦的记载。
孔子死后，儒家出现了一个不景气的时期，如孟子所说，“杨朱、墨翟之言盈天下”(75)。孟子一生的志愿就是学习孔子，“乃所愿，则学孔子也”(76)，自视为孔学的传人，立志恢复儒学。招收生徒为业，往来于各国进行游说，所到之处各国诸侯都待以上宾。自负甚高，自言“如欲平治天下，当今之世，舍我其谁哉？”(77)但是孟子总没有机会参加实际政治。晚年回到邹国，“与万章之徒序《诗》、《书》，述仲尼之意，作《孟子》七篇”(78)。孟子继承和发展了孔子的儒学思想，孟子（及其后的荀子）又一次使儒学“显于当世”，在儒学的成熟、发展上有重要的地位。宋儒推崇孟子，以孟子为儒学“道统”的传人，后世孔子、孟子并称，语之曰“孔孟之道”。
孟子生活在一个急剧变化的时代。各国之间杀伐不止。战国时期，仅齐国就吞掉了30个小国或部落，楚国则剿灭了40余个，晋国、秦国分别灭掉20余国，其中被征服或讨伐的更不计其数。(79)其所处的是一个“文武之道尽矣”、“今之为仁者犹以一杯水救一车薪之火”(80)的时代。就是在这样一个时代，孟子极尽其力发挥着儒学。孟子对儒学的发挥主要体现在以下几个方面：其一，性善说；其二，仁政说；其三，修身立命说；其四，社会分工说；其五，君臣关系说。
（一）对社会秩序赖以建立的人性基础的社会反思：性善说
在《论语》中，关于人性问题孔子只有“性相近也，习相远也”(81)的论述，其弟子曾子也说，“夫子之言性与天道，不可得而闻也”(82)。墨子的讨论中也没有涉及人性问题。到了战国时期，“人性问题”却已成为百家争鸣中的一个重要问题。主要观点有“性无善无不善”说、“性可从为善，可以为不善”说、“有性善，有性不善”说、“性好利”说等等。
在与告子的争论中孟子提出了“性善说”。告子认为，“生之谓性也”，“性”是人的本能。就人的本能来说，“性无善无不善”。“义”可以对人的性进行加工、塑造，“性犹杞柳也，义犹杯棬也。”“性犹湍水也，决诸东方则东流，决诸西方则西流”，人是否“好善”需要引导，“文武兴，则民好善；幽厉兴，则民好暴。”(83)
针对告子的“性无善无不善”说，孟子提出了“性善说”。孟子说，水确实既可以向东也可向西，但水的本性却是向下的；虽然水也可以引向山上，但这是违背水的本性的。人的本性也如此，人总是向善的；虽然确实有的人不善，但这并不是人的本性，不善是违背人的本性的。孟子进一步认为，人为不善是由社会环境造成的。“富岁，子弟多赖；凶岁，子弟多暴。”(84)
性善的核心是“人皆有不忍人之心”。“所以谓人皆有不忍人之心者，今人乍见孺子将入于井，皆有怵惕恻隐之心，非所以内交于孺子之父母也，非所以要誉于乡党朋友也，非恶其身而然也。”(85)也就是说人人都有一颗不忍别人受伤害、同情别人的心，又称“恻隐之心”。所以人之性，本质上是善的。与“性善”之“恻隐之心”相关的还有“羞恶之心”、“辞让之心”、“是非之心”。
孟子将“恻隐之心”、“羞恶之心”、“辞让之心”、“是非之心”共“四心”称之为“善”之“四端”。“恻隐之心，仁之端也；羞恶之心，义之端也；辞让之心，礼之端也；是非之心，智之端也。人之有是四端者，犹其有四体也。”(86)所谓“端”就是开端、萌芽。如果沿着“四端”发展、扩充下去，就会结出仁、义、礼、智之果。由此孟子认为，“仁、义、礼、智根于心”(87)，“仁、义、礼、智非由外铄我也，我固有之也”(88)。就像人们的耳、目、口有着共同的好恶一样，人心也有共同的好恶。人心的共同好恶就是理与义，就是仁、义、礼、智。
什么是“仁、义、礼、智”呢？孟子认为：“恻隐之心，仁也”，“仁，人心也”(89)，“仁也者，人也”(90)。“仁”之用是很大的，“人能充无欲害人之心，而仁不可胜用也”(91)；反之“天子不仁，不保四海；诸侯不仁，不保社稷；卿大夫不仁，不保宗庙；士庶人不仁，不保四体”(92)。孟子又说：“仁之实，事亲是也”(93)，“亲亲，仁也”(94)，“尧舜之道，孝弟而已矣”(95)。“仁”虽然起于人心，但落实在“孝道”、“亲亲”之上。
孟子认为，“义”发端于人的“羞恶之心”。“义，人路也”(96)，人路，即人所要走的道路，也就是人的行为规范。孟子进一步指出，人所要走的道路是从兄、敬长、先君。孟子说，“义之实，从兄是也”(97)、“敬长，义也”(98)、“未有义而后其君者也”(99)。
孟子所说的“礼”，是指进退、辞让之类的行为规范。“礼”是对仁义的调节与修饰。“礼之实，节文斯二者是也”(100)、“礼，门也”(101)。“智”则根于“是非之心”，“智”是基于“仁义”而进行的判断。
基于“仁，人心也”、“仁也者，人也”的论断，孟子进一步提出了人同类说。一切人，从圣人到民都属于同类，“圣人之于民，亦类也”(102)，“圣人于我同类者”(103)，“尧舜与人同耳”(104)，“人皆可以为尧舜”(105)。
基于“性善论”，孟子提出了“尽心知性”说。“尽其心者，知其性也；知其性，则知天矣。存其心，养其性，所以事天也。夭寿不贰，修身以俟之，所以立命也。”(106)尽心就是知性，知性就是知天。“尽”就是不遗余力的发挥。“尽心”就是尽“恻隐之心”、尽“羞恶之心”、尽“辞让之心”、尽“是非之心”。“知性”就是知“人性善”、就是知“仁、义、礼、智”。“知天”就是知“仁、义、礼、智非由外铄我也，我固有之也”、知“四心”“仁义礼智”皆属于人的本性。由此可以“养性”、可以“修身”、可以“立命”。所谓“养性”就是养其善性，所谓“修身”就是修饰自己的日常行为、使之符合人之本性，所谓“立命”就是发扬光大人性之“善端”，以至于“事父母”、“保四海”。这样就把心、性与命联系起来，将存性、养性、修身、立命联系起来了。
基于“性善论”，孟子还提出了“仁政”说。孟子说：“人皆有不忍人之心。先王有不忍人之心，斯有不忍人之政矣。以不忍人之心，行不忍人之政，治天下可运之掌上。”(107)“仁政”是先王的“尽心”而已。
孟子的性善论，从以下几个方面继承和发挥了孔子的“仁学”：
其一，论证了人的本质性存在。人之所以为人，是因为“仁”的拥有。在仁、义、礼、智四者中“仁”是中心，正如“恻隐之心”是“四心”的中心一样。孔子说“仁者，爱人”，但并没有对“仁”和“人”之间的关系有所论述。孟子说：“仁，人心也”，“仁也者，人也”、“夫仁，天之尊爵也，人之安宅也”(108)。“仁，人心也”，是说“仁”是人所具有的“恻隐之心”，它是人所独自具有的。在“仁者，人也”中，孟子以“人”来解释“仁”，说明在孟子看来“人”与“仁”是互为规定性的；“仁者，人也”说明“仁”这种道德品质是人之所以为人的本质性存在。孟子还将“仁、义、忠、信”视为“天爵”，“公卿大夫”视为“人爵”。“人爵”及其所带来的享受是人或社会给予的、同样也是可以被剥夺的，而只有“天爵”才是人的真正之价值所在。人应该“修其天爵”而“人爵从之”，所以孟子说，“夫仁，天之尊爵也，人之安宅也”，从而将“仁”视为是天赋予人的最可贵的品质、也是人安身立命的基础。正如说人是理性的动物一样，我们也可以由此说“人是‘仁’性的动物”。
其二，为“仁”找到了动力的、心理学的理论根据。孔子说“为仁由己，而由人乎哉”(109)，“仁远乎哉？我欲仁，斯仁至矣”(110)，“有能一日用其力于仁矣乎？我未见力不足者”(111)等等，强调了“仁”与个人努力的关系，但是在孔子那里“仁”与人的行动之间的关系还是存留在外在的。孟子从个人的行为经验推导出人有“善端”，从而为“仁义礼智”安了一个“家”，为个人的修身养性、事天立命提供了一个行为程式，也为王者实行“仁政”提供了心理的、道德的说明，使孔子的“仁学”获得了一个理论基础，是儒学发展史中的一个重要发展。
其三，孟子的性善说发展了自西周以来的“天人”思想，开启了儒学的一个重要理念即“天人合一”的概念。自西周起，人们开始怀疑“天命糜常”，周公发展出“以德配天”的思想；春秋时，思想家提出“民为神主”的观念；孔子则提出“敬鬼神而远之”的思想。在思想史的发展中，天愈来愈让位于人。但是即使在孔子那里，仍然是“与命与仁”，而且对于命与仁的关系孔子也没有明确说明。孟子的性善论认为，知性就是知天。对于这样的“天”，不必自身外求之，不必祈祷或占卜，只要尽心，就可以知性，也就可以知天，由此天落实到了心、性之上；另一方面，存心、养性、修身，又都是为了事天、立命，就是顺应天命。这样心、性、天完全是统一的、不可分的，这就是“天人合一”。“从此以后，天人合一就成为中国人思考天人关系的一种模式，它渗透到了中国思想文化的各个方面，构成中国文化传统的一大特点。”(112)
其四，孟子有关“圣人之于民，亦类也”、“圣人于我同类者”、“尧舜与人同耳”、“人皆可以为尧舜”等等的论述，也是对孔子儒学的一个发展。孟子“圣与民同类”的理论，主张一切人性“生而平等”，表面上看似乎是降低了圣人的位置，实际上是抬高了“仁”学的理论意义，为“仁”的现实化展现了更为广阔的社会空间。
（二）对儒学理想国的社会反思：“仁政”的社会理想
孔子的理想是要恢复“礼乐征伐自天子出”的“天下有道”的社会。到了孟子的时代，周王朝已经无可挽回的无所作为了。孟子的理想社会主要包含以下几方面内容：
其一，“天下定于一”的理想。和大多数同时期的思想家一样，孟子明确指出天下的安定在于实现统一。孟子见梁襄王，王问：“天下恶乎定？”孟子回答说：“定于一。”(113)
其二，“仁政”的理想。孟子基于“人皆有不忍人之心”的“性善论”，提出了“仁政”学说。孟子说：“人皆有不忍人之心。先王有不忍人之心，斯有不忍人之政矣。以不忍人之心，行不忍人之政，治天下可运之掌上。”(114)又说：“老吾老，以及人之老；幼吾幼，以及人之幼。天下可运于掌。《诗》云：‘刑于寡妻，至于兄弟，以御于家邦。’言举斯心加诸彼而已。故推恩足以保四海，不推恩以无以保妻子。古之人所以大过人者，无他焉，善推其所为而已矣。”(115)“三代之得天下也以仁，其失天下也以不仁。国之所以废兴存亡者亦然。”(116)
“王者”施行“仁政”有许多可以量化的标准。首先在于“不奢杀”。梁襄王问：“孰能一之？”孟子回答说：“不嗜杀人者能一之。”“今夫天下之人牧，未有不嗜杀人者也。如有不嗜杀人者，则天下之民皆引领而望之矣。诚如是也，民归之，由水之就下，沛然谁御之？”(117)孟子还痛批能征善战者，“故善战者服上刑，连诸侯者次之，辟草莱、任土地者次之”(118)。
施行“仁政”还表现在“保民”上。“保民而王，莫之能御也。”(119)得民心者，得其民；得其民者，得天下。孟子说：“桀纣之失天下也，失其民也；失其民者，失其心也。得天下有道：得其民，斯得天下矣。得其民有道：得其心，斯得民矣。得其心有道：所欲与之聚之，所恶勿施尔也。民之归仁也，犹水之就下、兽之走圹也。故为渊驱鱼者，獭也；为丛驱爵者，鹯也；为汤武驱民者，桀与纣也。今天下之君有好仁者，则诸侯皆为之驱矣。虽欲无王，不可得已。今之欲王者，犹七年之病求三年之艾也。苟为不畜，终身不得。苟不志于仁，终身忧辱，以陷于死亡。《诗》云：‘其何能淑，载胥及溺’，此之谓也。”(120)保民的一项重要内容是“制民之产”。孟子说：“无恒产而有恒心者，惟士为能；若民，则无恒产，因无恒心。苟无恒心，放辟邪侈，无不为已。及陷于罪，然后从而刑之，是罔民也。焉有仁人在位罔民而可为也？是故明君制民之产，必使仰足以事父母，俯足以畜妻子，乐岁终身饱，凶年免于死亡；然后驱而之善，故民之从之也轻。”(121)
另外孟子还提出了“省刑罚，薄税敛”、“与民同乐”、“谨庠序之教”等施行“仁政”的措施。孟子说：“地方百里而可以王。王如施仁政于民，省刑罚，薄税敛，深耕易耨；壮者以暇日修其孝悌忠信，入以事其父兄，出以事其长上，可使制梃以挞秦楚之坚甲利兵矣。”(122)又说：“乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。乐以天下，忧以天下，然而不王者，未之有也。”(123)在做到了“制民之产”后，还需要进行教化。孟子说：“设为庠序学校以教之。庠者，养也；校者，教也；序者，射也。夏曰校，殷曰序，周曰庠，学则三代共之，皆所以明人伦也。”(124)三代都有设立专门的教育机构来以“明人伦”，即“申之以孝弟之义”，使人们做到“父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有叙，朋友有信”(125)。(www.xing528.com)
孟子的“仁政”思想，进一步丰富了孔子的仁学思想。所谓“仁政”就是实行以“仁”为核心的理想政治。“仁”之“端”在于“不忍人之心”。所谓“仁政”，其基础在于“人皆有不忍人之心”，王者推之则有“不忍人之政”。由此孟子为施行“仁政”的政治寻找到了心理学的根据。孟子的“不忍人之政”是由“不忍人之心”的扩充而向外推及的，其“推恩”、“推其所为”是对孔子“能近取譬”的“推己”思想的发展。
其三，“井田制”是施行“仁政”的经济基础。“夫仁政必自经界始，经界不正，井地不钧，谷禄不平，是故暴君污吏必慢其经界。经界既正，分田制禄，可坐而定也。”(126)孟子认为，“仁政”在经济生活中的第一要事就是“正经界”，正如孔子强调在政治生活中第一要事是“正名”一样。西周或春秋时期贵族所占有的土地都是由周王或一国的国君分封而来的，土地被划分为一块一块的，每一块一百亩，每一块四周有由小沟分开来的或由土堆起来的界限，这界限就是“经界”或“阡陌”，是用来计算分封的计算单位。孟子认为，“经界”被界定，就可以“分田制禄”，“坐而定”天下了。
孟子认为，“王道”或“仁政”的经济基础是“井田制”。正如孔子“正名”是要恢复“礼乐征伐自天子出”一样，孟子的“正经界”要恢复的是西周的“井田制”。“井田”这个名称来源很早，孟子的“井田制”是他“仁政”思想的重要构成部分，但是历史上“井田制”的具体内容如何，没有充分的史料可以佐证。孟子说：“方里而井，井九百亩，其中为公田，八家皆私百亩，同养公田；公事毕，然后敢治私事，所以别野人也。”(127)照孟子所说的井田制，国家把土地分成“井”状，一“井”九块、一块一百亩、共九百亩，中间一块百亩是公田，周围八块是八家私田；八家共同耕种公田，收入归土地所有者；公田的事情完毕后，耕种私田，私田的收入自己可以享用。
孟子还规划了私家“百亩之田”的用途：“五亩之宅，树之以桑，五十者可以衣帛矣。鸡豚狗彘之畜，无失其时，七十者可以食肉矣。百亩之田，勿夺其时，数口之家可以无饥矣。谨庠序之教，申之以孝悌之义，颁白者不负载于道路矣。七十者衣帛食肉，黎民不饥不寒，然而不王者，未之有也。”(128)
其四，基于“仁政”的理想，孟子将有史以来的统治类型化为两类即王与霸。王、霸早在春秋时期就已被提出，孔子、墨子也都使用过。在孟子之前，王与霸并没有明显的对立，只是政治上有所区分，王指统一的君王，霸指诸侯扮演了王的角色。王与霸都是被肯定的，没有政治路线的含义。至孟子最先将王与霸作为不同的政治路线概念加以使用。孟子认为，“王”与“霸”的根本区别是“以德”和“以力”的不同。孟子说：“以力假仁者霸，霸必有大国；以德行仁者王，王不待大——汤以七十里，文王以百里。以力服人者，非心服也，力不赡也；以德服人者，中心悦而诚服也，如七十子之服孔子也。《诗》云：‘自西自东，自南自北，无思不服。’此之谓也。”(129)孟子所谓“力”即暴力，法家主张对内用刑赏推行法令，对外武力进行兼并，这都是“以力服人”，都属于“霸道”。像儒家宣扬的礼乐教化，如成汤、文王、孔子等，孟子誉之为“以德服人”，又叫“王道”。这样，我们看到孟子的“王霸”理论既是对孔子所讲的“导之以德，齐之以礼”、“导之以政，齐之以刑”思想的继承，又是新的形势下理论的一种创新，为未来儒学社会的统治确定了一种理想类型。
（三）对个体道德生活的社会反思：修身立命说
孟子有关修身立命的论述是基于其性善论的。人人具有“不忍人之心”、“羞恶之心”、“辞让之心”、“是非之心”，但是所谓“人性善”并不是说人人天生就是善人，而是说人性中有善的萌芽、人人皆有善根、人人都可向善；如果对人所具有的“善根”能够扩而充之，就可以“事父母”、“保四海”。“苟能充之，足以保四海；苟不充之，不足以事父母。”(130)
孟子承认耳目口鼻之欲，但是它们相对于人的“性善”之大体、大性来说，是“小体”、“小性”。孟子认为，耳目口鼻之欲容易被外物所引导、不具有思考的功能，而心的作用在于思考、“思则得，不思则不得”。事实上，社会上既有“尧之徒”，也有“跖之徒”；有“为善”者，也有“为不善”者；其主要原因在于，“性善”之大体、大性与人的耳目口鼻之欲这种“小体”、“小性”之间的矛盾斗争，如果沿着耳目口鼻之欲而发展就会走上“跖之徒”的道路，如果用心控制感官欲望，就会保住“性善”的本能。所以，孟子又提出“尽心、知性、知天”的理论。前面我们已经指出，“尽心”就是尽“恻隐之心”、“羞恶之心”、“辞让之心”、“是非之心”；“知性”就是知“人性善”、知“仁、义、礼、智”；“知天”就是知“仁、义、礼、智非由外铄我也，我固有之也”。知“四心”、“仁义礼智”皆属于人的本性。由此可以“养性”、可以“修身”、可以“立命”。所谓“养性”就是养其善性，所谓“修身”就是修饰自己的日常行为、使之符合人之本性，所谓“立命”就是发扬光大人性之“善端”、以至于“事父母”、“保四海”。在这方面，舜就是我们的榜样：“舜，人也；我亦人也。舜为法于天下可传于后世，我由未免为乡人也：是则可忧也。忧之如何？如舜而已矣！”(131)
如何发挥人之“善端”，结“仁义礼智”之果呢？
其一，要“知耻”。孟子说：“耻之于人大矣……不耻不若人，何若人有？”(132)“人不可以无耻；无耻之耻，无耻矣。”(133)孟子认为，“羞恶之心”是“义”之端，“义，人之正路也”(134)；路，即人所要走的道路，也就是人的行为规范。孟子进一步指出，人所要走的道路是从兄、敬长、先君。“羞恶之心”就是要懂得什么是该做的，什么是不该做的，对于不该做的，要自觉地“有所不为”、要引以为耻。“知耻”是修身的基础，没有羞耻之心，一切修身无从谈起。
其二，要“寡欲”。孟子说：“人之异于禽兽者几希，庶民去之，君子存之。”(135)“养心莫善于寡欲。其为人也寡欲，虽有不存焉者，寡矣；其为人也多欲，虽有存焉者，寡矣。”(136)
其三，要“求其放心”。孟子认为，人们常常有鸡犬丢失则知道去找，但常常丢失了本心，却不知道寻找，此之为“有放心，而不知求”。孟子认为：“学问之道无他，求其放心而已。”(137)
其四，要“反求诸己”“反身而诚”。孔子主张“求诸己”和“自省”。孟子也主张“反求诸己”，“爱人不亲，反其仁；治人不治，反其智；礼人不答，反其敬。行有不得者皆反求诸己，其身正而天下归之”(138)。遇到问题，首先反省自己的行为是否符合仁义礼智的规范。由此，孟子进一步提出“反身而诚”，“万物皆备于我矣，反身而诚，乐莫大焉”(139)。“是故诚者，天之道也；思诚者，人之道也。”(140)所谓“诚”即是指“实实在在”、“明明白白”，所谓“反身而诚”是指通过反省自己、反求自己的本性即“尽心”“知性”而达到“诚”。因此，“诚”是“天之道”，而“思诚”则是“人之道”。“诚”在后世儒学的发展中具有很大影响。
其五，养“浩然之气”。孟子说：“我善养吾浩然之气。……其为气也，至大至刚，以直养而无害，则塞于天地之间。其为气也，配义与道；无是，馁矣。是集义所生者，非义袭而取之也。”(141)孟子讲的“气”无疑是一种由道德的力量凝集而成的“气”，是得之于“居天下之广居，立天下之正位，行天下之大道”(142)而成。
其六，“不为苟得”、“舍身而取义”。孔子提出“杀身成仁”，孟子一脉相承而提出“舍生取义”。孟子明确提出，有比生命更为重要的，那就是“义”，因此“所欲有甚于生者，故不为苟得也”，“所恶有甚于死者，故患有所不辟也”(143)。孟子主张人“性”平等，因此认为“所欲有甚于生者，所恶有甚于死者”之“义”是人人皆具有的天赋善性的一部分，只不过“贤者能无丧耳”。
（四）对社会秩序的构成的社会反思：社会分工说
在其学生樊迟请问稼穑方面的知识的时候，孔子间接论述到社会分工的问题。“樊迟请学稼。子曰：‘吾不如老农。’请学为圃。子曰：‘吾不如老圃。’樊迟出。子曰：‘小人哉樊须也。上好礼，则民莫敢不敬；上好义，则民莫敢不服；上好信，则民莫敢不用情。夫如是，则四方之民襁负其子而至矣，焉用稼？’”(144)在《孟子·滕文公》中，孟子通过与“为神农之言”的许行的学生陈相的辩论，进一步阐释了孔子的社会分工思想。孟子的社会分工思想包括两个方面：
其一，认为社会生活的正常运行是基于社会上存在着以交换为基础的社会分工。许行主张“贤者与民并耕而食，饔飱而治”，要求贤者与人民一样共同劳动、一起吃饭。孟子反对“共耕论”，认为要维持社会生活的正常运行就必须要有社会分工。每一个人的日常生活，都体现着社会上从事各种工作的人的劳动。因此需要“通功易事”。“功”指劳动成果，“通功”指互换劳动成果；“事”指工作，“易事”是指所谓换工；“通功易事”就是“以羡补不足”(145)。如果人人都只能用自己做的东西，那是让天下人都疲于奔命而又无法自给的。
其二，孟子进一步指出，治理天下不只是耕作就能解决问题的。孟子说：“然则治天下，独可耕且为与？有大人之事，有小人之事。且一人之身，而百工之所为备，如必自为而后用之，是率天下而路也。故曰：或劳心，或劳力；劳心者治人，劳力者治于人；治于人者食人，治人者食于人，天下之通义也。”(146)又说“无君子莫治野人，无野人莫养君子”(147)。就“天下之事”来说，有“大人之事”和“小人之事”的分别；就劳动的方式来说，则有“劳心者”与“劳力者”的分别；就劳动者的社会统治地位来说，有“治人”与“治于人”的分别；就供养关系来说，被统治者应该供养统治者，统治者应该得到被统治者的供养，这是社会的普遍规律。
总而言之，孟子的社会分工论进一步充实了孔子有关“天下有道”的现实根据，为未来儒学社会的统治秩序提供了理论说明。
（五）对君臣关系的社会反思
在处理“君臣关系”上，孔子主要是基于其“君君、臣臣、父父、子子”的理论和其“仁学”的思想。一方面，孔子主张君臣相对，认为“君使臣以礼，臣事君以忠”(148)；另一方面基于其“仁学”思想，孔子主张“志士仁人，无求生以害仁，有杀身以成仁”(149)，主张进谏，但基于“君君、臣臣、父父、子子”的思想，孔子又认为无须强谏，谏而不听则适可而止，决不可抗上叛君，“所谓大臣者，以道事君，不可则止”(150)。主张“危邦不入，乱邦不居”(151)，“邦有道则仕，邦无道则可卷而怀之”(152)，“用之则行，舍之则藏”(153)，“天下有道则见，无道则隐”(154)。孟子基于其“仁政”思想，提出了比较独特的“君臣关系”理论。对儒学社会思想的影响颇为重要。
首先，孟子认为，在君、民、社稷三者中，“民”最为重要。孟子非常重视“民”，认为民心的向背是政治统治的基础：“民为贵，社稷次之，君为轻。是故得乎丘民而为天子，得乎天子为诸侯，得乎诸侯为大夫。诸侯危社稷，则变置。牺牲既成，粢盛既洁，祭祀以时，然而旱干水溢，则变置社稷。”(155)
其次，天子一位说。孟子引《尚书》说：“天降下民，作之君，作之师，惟曰其助上帝，宠之四方。”(156)可见，孟子主张“君权神授”。但是孟子又认为，“天子”并不是“天下”的政治上、经济上的最高所有者，而只是社会中的一个职位。(157)孟子在回答北宫锜问周室班爵禄问题时说：天子一位、公一位、侯一位、伯一位、子男同一位，凡五等。(158)孟子理想中的“天子”是有德的“圣人”，理想中的政权转让制度是“禅让制”。在禅让之前，在“天子位”的圣人选择一个年少的圣人，使之担任宰相的职位进行见习，如果“见习”成绩好就把他推荐给“天”，并且如果民意归顺于他，则表明“天”接受了这个推荐。
再次，“诛一夫”说。孟子认为，君臣应该各“尽其道”。“欲为君，尽君道；欲为臣，尽臣道。二者皆法尧舜而已矣。”(159)如果君不尽君道，天子可“诛”、诸侯可“变置”，“齐宣王问曰：‘汤放桀，武王伐纣，有诸？’孟子对曰：‘于传有之。’曰：‘臣弑其君，可乎？’曰：‘贼仁者，谓之贼；贼义者，谓之残；残贼之人，谓之一夫。闻诛一夫纣矣，未闻弑君也。’”(160)又，“诸侯危社稷，则变置”(161)。在孟子看来，“变置”国君是尽人臣的责任，是“臣道”的一部分。齐宣王问有关卿的问题，孟子将卿分为两类，认为二者各有不同的责任：“曰：‘王何卿之问也？’王曰：‘卿不同乎？’曰：‘不同。有贵戚之卿，有异姓之卿。’王曰：‘请问贵戚之卿。’曰：‘君有大过则谏；反覆之而不听，则易位。’王勃然变乎色。曰：‘王勿异也。王问臣，臣不敢不以正对。’王色定，然后请问异姓之卿。曰：‘君有过则谏，反覆之而不听，则去。’”(162)贵戚之卿对有大过的君有谏和易位的权力，而异姓之卿则有谏和去的权力。
就日常之中的相互关系来说，孟子说：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”又，“无罪而杀士，则大夫可以去；无罪而戮民，则士可以徙”(163)。孟子进一步认为，大有作为的君主必定“有所不召之臣”，“故将大有为之君，必有所不召之臣；欲有谋焉，则就之。其尊德乐道，不如是，不足与有为也。故汤之于伊尹，学焉而后臣之，故不劳而王；桓公之于管仲，学焉而后臣之，故不劳而霸。今天下地丑德齐，莫能相尚，无他，好臣其所教，而不好臣其所受教。汤之于伊尹，桓公之于管仲，则不敢召。管仲且犹不可召，而况不为管仲者乎？”(164)
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