《苏悉地经》全名《苏悉地羯罗经》。唐代善无畏译于开元十四年（726），收于《大正藏》第十八册。本经与《大日经》、《金刚顶经》同为密教三部大经之一，因此历来受到密教修持者的重视。
本经在《大正藏》中有高丽本、宋本、和本等三种版本，都是三卷，但品目略有差异。高丽本三十七品、宋本三十八品、和本三十四品。和本乃唐顺宗永贞元年（公元805年，即日本延历二十四年）时，由日本留学僧最澄请回。最澄回日本后，创日本佛教天台宗。日本台密以《大日经》、《金刚顶经》分别作为“胎藏界”、“金刚界”的两部经典，而将此《苏悉地经》则作为诠释金刚、胎藏“两部不二”深旨之经。台密并将依据此经而有之“苏悉地灌顶”，视为最极之法门。因此本经于台密更有重要意义。
“悉地”是“成就”之意，“苏悉地”即为“妙成就”，即“成就胜妙”之意。密教以此指修行密法而获之妙果。密教以住菩提心，完成正觉之位为“无上悉地”，又说获无上悉地前有“信、入地、五通、二乘、成佛”等五种悉地。《苏悉地经》主要内容是广说有关佛部、莲花部、金刚部等三部悉地成就之仪则，内容包括持诵、灌顶、祈请、护摩、成就、时分等。叙说相应于息灾、增益、降伏等作法之真言及其持诵法、持诵者之人品、供养法、灌顶法、三种护摩等密教仪轨，以及根据此等密教仪轨而来的种种成就法。(www.xing528.com)
由于本经主要内容是阐明密教修行者之威仪法则等，因此《开元释教录》将此经作为“咒毗奈耶”，禁止未受法者诵读，即如显教中未受具足戒者不能听诵戒律一样，违者即为犯戒。“《苏悉地羯罗经》三卷，唐言‘妙成就法’，此与苏婆呼并是咒毗奈耶，不曾入大曼荼罗，不合辄读。同未受具人盗听戒律，便成盗法。”日僧空海依此说将本经作为密教律部之戒经。密教以为，修行者在行住坐卧之中，若能常依此经，则悉地之事业较易成就。
此经之注疏主要有圆仁所著之《苏悉地羯罗经略疏》七卷。
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