三菱电机小型可编程序控制器内置定位功能相关指令概览

FX系列PLC支持以下内置定位控制指令。

1.DSZR指令

DSZR是用于控制外部执行机构，进行带DOG信号搜索的原点回归的定位指令。

注意：FX1N系列PLC不支持DSZR指令，其对应的原点回归指令为ZRN。功能与DSZR指令相似，但不支持原点回归搜索功能。

1）指令格式（见图7-16）

图7-16 DSZR指令格式

2）可设定的数据类型（见表7-12）

表7-12 DSZR指令设定数据

3）支持的对象软元件（见表7-13）

表7-13 DSZR指令支持的软元件

注：▲1—使用字元件按位访问（D□.b）时，不可使用变址修饰（V、Z）；

▲2—请在X0～X7中指定；

▲3—使用PLC本体输出时，请在Y0～Y2中指定，使用高数输出适配器时，可使用Y3

▲4—使用PLC本体输出时，可指定为任意一个晶体管输出端子。

使用高速输出适配器时，请按表7-14中的组合方式使用。

表7-14 使用高速输出适配器时的脉冲输出与方向信号

4）功能和动作

该指令仅支持16位运算。当满足指令输入条件，该指令可控制外部执行机构按设定好的参数（包括通过指令操作数设定的和特殊寄存器、继电器设定的参数），执行DOG方式原点回归。若无法满足原点回归的条件，可自动调整执行机构的位置，重新进行原点回归。执行过程如图7-17所示。

图7-17 DSZR指令执行流程

①指定原点回归的方向，由回归方向标志位（M8342）指定；

②原点回归开始；

③执行机构按照指定方向（M8342）、速度（双字D8347、D8346）移动；

④当中指定的DOG信号为ON后，移动方向不变，速度降低至爬行速度（单字D8345）；

⑤当DOG信号由ON变为OFF后，开始检测中指定的零点信号；

⑥当零点信号为ON时，立即停止脉冲输出；同时在1ms内输出清零信号，保持20ms；

⑦将当前值寄存器（双字D8341、D8340）清零；

⑧原点回归完成，指令完成标志位（M8029）置位一个扫描周期。

补充说明：基底速度。图7-17中脉冲输出时，脉冲速度并不是从0Hz开始，而是从一个事先设定好的速度开始，这个速度叫做基底速度。设定基底速度是为了避免低频运行时，步进电动机等执行机构出现共振、抖动等现象。各轴的基底速度通过D8342等特殊数据寄存器设定，见表7-11。

5）原点搜索功能

根据图7-17中的指令流程，开始执行原点回归时，如果执行机构停在DOG信号传感器ON的区间内或左侧，将无法检测到DOG信号的上升沿。在这种情况下，DSZR指令将自动执行原点搜索。原点搜索功能执行流程如图7-18所示。

图7-18 原点搜索功能执行流程

a）开始位置在通过DOG信号前（图7-18中A点的时候）：

按正常流程执行原点回归。

b）开始位置在DOG信号范围内（图7-18中B点的时候）：

①原点回归开始，以原点回归速度向回归反方向移动；

②当检测到DOG信号由ON变为OFF时，减速停止；

③停止后，以原点回归速度向回归方向开始移动

④按正常原点回归方式执行原点回归。

c）开始位置在通过DOG信号后（图7-18中C点的时候）：

①原点回归开始，以原点回归速度向回归方向移动；

②检测到极限信号（正转或反转）后，停止并开始反向移动；

③当检测到DOG信号由ON变为OFF时，减速停止；

④停止后，以原点回归速度向回归方向开始移动；

⑤按正常原点回归方式执行原点回归。

d）开始位置在极限位置（图7-18中D点的时候）：

①检测到极限信号，直接向反方向运动；

②当检测到DOG信号由ON变为OFF时，减速停止；

③停止后，以原点回归速度向回归方向开始移动；

④按正常原点回归方式执行原点回归。

6）使用DSZR指令时的注意事项

①DOG信号的响应性受输入端子的影响。如果在X0～X17中设置，可实现1ms监视周期。

②设计DOG信号时，请考虑有足够的为ON的时间能从回归速度减至爬行速度。如果没有能够减速至爬行速度，会导致停止位置的偏移。

③DOG信号，零点信号不能和以下功能同时使用：高速计数器、输入中断、脉冲捕捉、SPD指令、DVIT指令、ZRN指令。

④如果使用伺服电动机为执行机构时，请将DOG信号的后沿设置在两个零点信号之间。

⑤请将爬行速度设定的足够慢。原点回归指令停止时，不经过减速，如果爬行速度过快，就会由于惯性导致停止位置偏移。

⑥本指令中不包含原点回归速度和爬行速度等定位数据，请使用表7-11中的特殊寄存器设定这些数据。

2.DRVI指令

DRVI指令是以增量方式设定目标地址，执行单速、单步定位的指令。

补充说明：增量方式和绝对方式。执行定位时，目标位置设定方式主要可分为增量和绝对两种。其中，增量方式是以定位启动时的位置为基准，移动量的符号决定移动方向，移动量的绝对值决定移动距离。如图7-19所示，当从A点启动，移动到B点时，按增量方式设定，目标位置为50。而从B点返回A点时，目标位置为－50。

图7-19 增量方式

绝对方式是指，以某一点为基准，定位时将目的地所处的位置换算成相对于基准位置的绝对地址，移动方向由PLC根据当前位置和目标位置自动计算。如图7-20所示，当从A点启动，移动至B点时，按绝对方式设定，目标位置为150。而从B点返回A点时，目标位置为100。

1）指令格式（见图7-21）

图7-20 绝对方式

图7-21 DRVI指令格式

2）可设定的数据类型（见表7-15）

表7-15 DRVI指令可设定的数据类型

①设定范围：16位指令时为－32768～＋32767（0除外）；32位指令时为－999999～＋999999（0除外）。

②设定范围：16位指令时为10～32767Hz；32位指令时，若使用PLC本体输出端子，不得超过100000Hz；使用特殊适配器时，不得超过200000Hz。

3）支持的对象软元件（见表7-16）使用高速输出适配器时，请按表7-14中的方式组合使用。

4）功能和动作（见图7-22）

表7-16 DRVI指令支持的软元件

注：▲1—请在Y0～Y2中指定，使用高数输出适配器时，可指定Y3；

▲2—使用PLC本体输出时，可指定为任意一个晶体管输出端子；

▲3—使用字元件按位访问（D□.b）时，不可使用变址修饰（V、Z）。

图7-22 DRVI指令执行流程

①在中按增量方式设置目标地址，在中设置脉冲频率；

②启动和停止定位时，根据特殊寄存器中设定的加减速时间执行加、减速操作；

③指令正常执行完成后，标志位M8029置位一个扫描周期。

5）使用DRVI指令时的注意事项

①指令执行过程中，执行条件OFF时，脉冲输出减速停止，M8029不动作；

②移动方向的极限标志位动作后，脉冲输出减速停止，M8329异常完成标志位置位；

③运行中更改数据无效，只有在下次驱动后才反映到动作中。

3.DRVA指令

DRVA指令是以绝对方式设定目标地址，执行单速、单步定位的指令。

1）指令格式（见图7-23）

图7-23 DRVA指令格式

2）可设定的数据类型（见表7-17）

表7-17 DRVA指令可设定的数据类型

①设定范围：16位指令时为－32768～＋32767（0除外）；32位指令时为－999999～＋999999（0除外）。

②设定范围：16位指令时为10～32767Hz；32位指令时，若使用PLC本体输出端子，不得超过100000Hz；使用特殊适配器时，不得超过200000Hz。

3）支持的对象软元件（见表7-18）

表7-18 DRVA指令支持的软元件

注：▲1—请在Y0～Y2中指定，使用高数输出适配器时，可指定Y3；

▲2—使用PLC本体输出时，可指定为任意一个晶体管输出端子；

▲3—使用字元件按位访问（D□.b）时，不可使用变址修饰（V、Z）。使用高速输出适配器时，请按表7-14中的方式组合使用。

4）功能和动作（见图7-24）

图7-24 DRVA指令执行流程

①在中按绝对方式设置目标地址，在中设置脉冲频率；

②启动和停止定位时，根据特殊寄存器中设定的加减速时间执行加、减速操作；(www.xing528.com)

③指令正常执行完成后，标志位M8029置位一个扫描周期。

5）使用DRVA指令时的注意事项

①指令执行过程中，执行条件OFF时，脉冲输出减速停止，M8029不动作；

②移动方向的极限标志位动作后，脉冲输出减速停止，M8329异常完成标志位置位；

③运行中更改数据无效，只有在下次驱动后才反映到动作中。

4.中断定位DVIT指令

DVIT指令执行时，执行机构首先按设定好的脉冲频率以速度方式运行。检测到外部输入的中断信号时，在运行指定的位移量，然后停止。

1）指令格式（见图7-25）

图7-25 DVIT指令格式

2）可设定的数据类型（见表7-19）

3）支持的对象软元件（见表7-20）。

表7-19 DVIT指令可设定的数据类型

①设定范围：16位指令时为－32768～＋32767（0除外）；32位指令时为－999999～＋999999（0除外）。

②设定范围：16位指令时为10～32767Hz；32位指令时，若使用PLC本体输出端子，不得超过100000Hz，使用特殊适配器时，不得超过200000Hz。

表7-20 DVIT指令支持的软元件

注：▲1—请在Y0～Y2中指定，使用高数输出适配器时，可指定Y3；

▲2—使用PLC本体输出时，可指定为任意一个晶体管输出端子；

▲3—使用字元件按位访问（D□.b）时，不可使用变址修饰（V、Z）。

使用高速输出适配器时，请按表7-14中的方式组合使用。

4）功能和动作（见图7-26）

①在中按相对方式设置中断发生后的移动量，在中设置脉冲频率；

②启动指令后，按中设置的频率，以速度方式发送脉冲；

③检测到外部中断输入后，移动中设定的移动量后，减速停止；

④指令执行完成，M8029置位一个扫描周期。

5）外部中断信号的指定方法

当特殊继电器M8336为OFF时，外部中断信号通过X0～X3输入。当M8336为ON时，可以使用特殊寄存器D8336指定外部中断信号输入端子，见表7-21。

使用D8336设定外部中断输入端子时，可以在X0～X7间指定，或使用特殊继电器M8460～M8463，见表7-22。

6）使用DVIT指令时的注意事项

①移动方向由中指定的位移量决定；位移量为正数时，正向移动；为负数时，反向移动；

图7-26 DRVI指令执行流程

表7-21 DVIT指令中断输入方式

①当使用高速输入适配器时，可以使用Y3输出脉冲。

②当外部中断信号触发后，DVIT指令执行流程与DRVI指令相同；

③中断输入功能不能和以下功能同时使用：高速计数器、输入中断、脉冲捕捉、SPD指令、DSZR指令、ZRN指令；

④运行中更改数据无效，只有在下次驱动后才反映到动作中。

表7-22 使用D8336设定外部中断输入

①Ver2.20版以上PLC支持。

②使用高数输出适配器时，可指定Y3输出脉冲。

③如果设定为9～F，则驱动对应轴的DVIT指令时，会发生运算出错（代码：K6763）。

5.可变速脉冲输出PLSV指令

PLSV指令是带有方向控制的脉冲输出指令，可在执行中修改脉冲频率，多用于需要进行速度控制的场合。

1）指令格式（见图7-27）

图7-27 PLSV指令格式

2）可设定的数据类型（见表7-23）

表7-23 PLSV指令可设定的数据类型

①设定范围：16位指令时为－32768～＋32767Hz（不包括0Hz）；32位指令时，若使用PLC本体输出端子，不得超过±100000Hz；使用特殊适配器时，不得超过±200000Hz。

3）支持的对象软元件（见表7-24）

表7-24 PLSV指令支持的对象软元件

注：▲1—请在Y0～Y2中指定，使用高数输出适配器时，可指定Y3；

▲2—使用PLC本体输出时，可指定为任意一个晶体管输出端子；

▲3—使用字元件按位访问（D□.b）时，不可使用变址修饰（V，Z）。

使用高速输出适配器时，请按表7-14中的方式组合使用。

4）功能和动作（见图7-28）

图7-28 PLSV指令执行流程

①在中设定脉冲输出频率；

②启动指令后，按中设置的频率，以速度方式发送脉冲；

③指令执行过程中，可随时更改中设置的输出频率。

5）使用PLSV指令时的注意事项

①指令运行中时，如果将中设置的脉冲频率改为0Hz，则脉冲输出停止；

②方向信号由中的数据决定，若为正数，输出正转方向脉冲；负数则输出反转方向脉冲；

③变更输出频率时，为避免对外部执行机构造成损坏，请不要直接更改中数据的符号；

④执行该指令时，无法使用M8029判断指令执行的状态；

⑤当运行中，极限标志位动作时，停止脉冲输出，异常完成标志位M8329置位。

6.表格定位TBL指令

FX3系列PLC可以在程序内存中存储一张定位信息表，通过TBL指令执行表格中已经事先设定好的定位动作，包括相对／绝对定位、中断定位及可变速脉冲输出。

注意：FX1N系列PLC不支持表格定位功能，无此指令。

1）指令格式（见图7-29）

图7-29 TBL指令格式

2）可设定的数据类型（见表7-25）

表7-25 TBL指令可设定的数据类型

3）支持的对象软元件，见表7-26。

表7-26 TBL指令支持的软元件

注：▲1—请在Y0～Y2中指定，使用高数输出适配器时，可指定Y3。

4）功能和动作（见图7-30）

图7-30 TBL指令执行流程

①在（D）中设置脉冲输出的端子；

②n为执行该端子的定位表格中的行号；

③可设定的定位指令及相关定位数据见表7-27。

表7－27 支持的定位指令类型

5）表格数据的设定方法

定位表格数据存储在PLC的程序内存中，使用该功能时，将占用9K步程序内存。表格相关设定在FX PLC参数设置页面中，如图7-31所示。

在图7-31所示页面中，勾选中“定位设置”选项后，定位表格设定页面被激活，如图7-32所示。

在定位数据设定页面中，首先设定各个轴的基底速度、最高速度、原点回归速度、爬行速度、加减速时间以及DVIT指令用中断输入端子等基本参数。点击页面右下的“详细设定”按键，可以分别设置每一轴的详细定位数据，如图7-33所示。

在详细设置页面中，可以分别设置Y0～Y3每一轴的表格式定位数据，每轴各100行。定位指令可以在DRVA／DRVI、DVIT和PLSV中选择。此外，还需要在表格上方的输入框中

图7-31 FX PLC参数设置页面

图7-32 定位数据设定页面

设定方向信号输出端子。此处默认设置为Y10以后的端子，如果使用高速输出适配器，请务必按各定位指令“支持的对象软元件”说明中的组合方式进行修改。

所有定位数据设置完成后，在下载画面中将“PLC参数”写入FX PLC。即可通过TBL指令执行相应的定位动作。

6）使用TBL指令时的注意事项

①该指令只有32位指令模式，因此使用时，指令前必须加“D”；

②定位表格序号为1～100，不存在“0”号表格。

图7-33 详细设置页面

图7-34 X－Y轴机械手结构示意图