TCP/IP 的发展史和ARPAnet 是分不开的，该网络通过租用的电话连接了数百所大学和政府部门，当卫星和无线网络出现以后，现有的协议在和它们互联时出现了问题，所以需要有一种新的参考体系结构。因此，能无缝隙地连接多个网络的能力是其从一开始就确定的主要目标，这个体系结构在它的两个主要协议（TCP、IP）出现以后，被称为TCP/IP 参考模型。它最初定义是在1974年，以后被不断地修改和完善。
由于美国国防部担心一些珍贵的主机、路由器和网关可能会突然崩溃，所以网络必须实现的另一个主要目标是网络不受子网硬件损坏的影响，已经建立的连接不会被取消。换句话说，国防部希望只要源端和目的端机器都在工作，连接就能保持住，即使中间机器或传输线路突然失去控制。回顾TCP/IP 的发展史，大致经历了以下几个阶段。
20世纪70年代中期，当时ARPA[DARPA（Defense Advanced Research Project Agency）的前身]为了实现异种网之间的互联大力资助互联网技术的开发，于1977年至1979年间推出目前形式的TCP/IP 体系结构和协议。
到了1979年，越来越多的研究开发人员投入TCP/IP 的研究开发之中，DARPA 于是组织“Internet 控制与配置委员会”以协调各方面的工作。
1980年左右，DARPA 开始将ARPAnet 上的所有机器转向TCP/IP，并以ARPAnet 为主干建立Internet。1983年1月，ARPAnet 向TCP/IP 的转换全部结束。(www.xing528.com)
为推广TCP/IP，DARPA 以低价格出售TCP/IP 的使用权，并通过资助美国加州大学伯克利分校将TCP/IP 融入当时最为流行的UNIX 操作系统中。
从1985年开始，美国国家科学基金会NSF 开始涉足TCP/IP 的研究与开发，并于1986年资助建成基于TCP/IP 的主干网NSFnet，然后NSFnet 替代ARPAnet 成为Internet 的主干。
由以上的发展过程可以看出，TCP/IP 同ARPAnet 一样，是与因特网是紧密联系在一起的。TCP/IP 的成功推动了因特网的发展，而因特网的日益壮大又牢固确立了TCP/IP 的地位。
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