VR开发引擎Unity3D中的刚体动态仿真及几何结构

本书重点是针对VR环境下的物理引擎，系统介绍实时动态仿真的影响因素、几何建模与物体移动的算法、碰撞检测中的包围盒模型、空间分割和包围盒相交性计算，在此基础上，介绍了物理引擎在粒子和刚体的建模方法，包括铰链刚体结构，并以Unity 3D为平台介绍了目前主流的VR引擎。全书共有10章。

第1章介绍了VR环境下动态仿真的必要性，描述了刚体动态仿真引擎的一般结构，提出了本书的重点内容。

第2章解释了实时仿真时关于物理引擎的一些因素，重点介绍了物体的移动、碰撞检测以及凸体碰撞时间的计算，是本书后续章节的基础。

第3章关注仿真对象的几何建模方法与物体的位置和方向改变的方法，读者可以了解层次分割和VR环境下物体移动的原理。

第4章阐述了几种典型的包围盒模型，介绍了两种几何的空间分割方法以及四方体、球体和四方体-球体的相交性计算。

第5章以粒子为对象，介绍了粒子动力学、基本交互作用力、碰撞检测和碰撞响应的计算，让读者系统了解动态仿真中的作用力模型、碰撞力模型。(www.xing528.com)

第6章针对复杂的对象——刚体，开展了刚体作用力的计算、碰撞检测以及响应分析方法，详细介绍了凸体的GJK算法。

第7章阐述了典型的多刚体系统——铰接式刚体，如球形铰接、万向节、旋转铰接、圆柱铰接等，使读者基本了解多刚体的动态仿真建模方法。

第8章针对VR开发引擎Unity 3D，介绍了开发架构和渲染引擎，并介绍了PhysX物理引擎软件中的刚体动态仿真的应用，如刚体、碰撞体，最后通过一个小球滚动的实例建立了仿真模型。

第9章和第10章，分别介绍了三维几何结构的构造以及四元数的运算，对前面章节中的部分内容进行补充，使读者更好地理解相关概念。