在几年前还没有物理引擎时，在那种第一人称射击游戏（first-person shooting game，FPS）游戏中，一位士兵往一个油桶旁边扔一个手雷，手雷爆炸，引起了油桶的爆炸。不过这个过程显得相当死板，不管是把手雷丢在油桶的左边还是右边，油桶都只会按照预先设计的样子爆炸，不会有区别。如果有了物理引擎，手雷扔在油桶的左边或右边就会产生不同的爆炸效果，石块会朝不同的方向飞溅起来，烟雾也会慢慢冒起来……
物理引擎是一个仿真物理系统的软件，它使虚拟世界中的物体运动符合真实世界的物理定律，对VR中的物体进行运动学、动力学以及其他物理学仿真等。随着VR技术的发展，物理引擎已广泛应用于游戏、动画、电影、工程仿真和军事模拟等诸多领域。
通常物理引擎可以分为两类：高精度物理引擎和实时物理引擎。高精度物理引擎要求计算出精度很高的物理对象，通常用于工程仿真或用电脑制作电影动画。在视频游戏中，物理引擎通过简化其运算复杂度，降低其精度满足游戏中对实时性的要求，以增加动画的真实感。
物理引擎使用对象属性（速度、加速度、动量、冲量、力、力矩、阻尼、弹性等）模拟刚体的运动、旋转和碰撞行为，这样不仅可以得到更加真实的结果，对于开发人员来说也比编写行为脚本更容易掌握。好的物理引擎允许模拟复杂的机械装置，如球形关节、气缸、车轮、履带或者铰链等；有些还支持非刚性体的物理属性，如软体、流体等。(www.xing528.com)
物理引擎只关心动力学微分方程的求解，而为了获得逼真的仿真环境，还需要图形引擎的配合。输入场景信息（包括物体的形状、物理参数和位置等），通过物理引擎计算出场景中所有物体的形状和位置，再由图形引擎进行渲染，最终将它们显示在计算机上。
目前，常用的物理引擎有PhysX、Havok和Bullet等，本节重点介绍PhysX物理引擎的背景、功能、用法及其在工程仿真领域中的应用。
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