（1）刚片：平面体系中不变形的刚体。
（2）自由度：是指体系可能存在的运动方式的数目，即运动时的自由程度。也可以说是确定体系位置所需的独立坐标数。
（3）约束：可减少平面体系运动自由度的装置。
常见的约束装置有：链杆和铰。
①链杆：是指仅在两端用铰与别的部件相连的刚性杆。
②铰：
a.按照连接刚片的数目，可分为单铰和复铰。
单铰：仅连接两个刚片的铰。平面内的一个单铰为两个约束，可减少两个自由度。
复铰：连接三个或三个以上刚片的铰。平面内一个连接n（n ≥3）个刚片的复铰相当于（n-1）个单铰，可减少2（n-1）个自由度。
b.按照构成铰的不同方式，可分为实铰和虚铰。
实铰：由两根链杆直接交于一点形成的铰。如图2-1（a）中的铰A。
虚铰：由两根链杆的延长线相交于一点而形成的铰。如图2-1（b）中的铰B。
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图2-1
【注意】 在进行几何构造分析时，虚铰和实铰具有同等作用。由两根链杆相交形成的铰，要求这两根链杆连接的是同一组刚片，且每根链杆不能重复使用。如图2-1（c）所示，由链杆1、2相交形成铰A，而链杆3和4相交形成的B 并不是铰，因为链杆3、4分别连接两组不同的刚片。
（4）计算自由度：
通用公式：W=3m-（2h+r）
式中，m 为刚片数；h为单铰数（复铰可换算成单铰）；r为链杆数。
对于纯铰接杆系：W=2j-（b+r）
式中，j为铰结点数；b为铰接杆件数；r为支座链杆数。
平面体系的计算自由度分析结果，一般有以下三种情况：
①W ＞0，表明体系缺少必要的约束装置，仍有运动的趋势，体系一定几何可变（常变）。
②W=0，表明体系已具备必要的约束装置，但若体系布置不合理，有可能为几何可变。
③W ＜0，表明体系具有多余的约束装置，但若体系布置不合理，仍有可能为几何可变。
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