Contiki 系统rtimer 库提供了对实时任务（可预测执行时间）的调度和执行，为了允许更高的时钟分辨率，rtimer 库使用自己的时钟模块调度。函数RTIMER_NOW() 以时钟滴答的形式获取当前系统时间， 函数RTIMER_SECOND 指定每秒时钟滴答数。
与其他的Contiki 系统定时器库不同，为了立即执行任务，实时任务会抢占正常执行进程的控制权，这需要对实时任务中能做什么加以限制，因为大多数函数不处理抢占执行。中断安全函数，例如process_poll()在实时任务中总是安全的，但是任何与正常执行可能冲突的进程必须实现同步。实时任务可以使用函数RTIMER_TIME(struct rtimer *t)检索任务上次执行时所需的时间。(www.xing528.com)
rtimer 库在core/sys/rtimer.c 中实现，它是平台独立的并且依赖于程序rtimer⁃arch.c 处理与平台相关的功能，如调度。当移植rtimer 库时需要实现三个函数，如上所示。rtimer 库调用rtimer_arch_init()函数初始化rtimer 库架构代码，rtimer_arch_now()函数用于获取当前rtimer系统时间，rtimer_arch_schedule()函数用于在指定时间安排调用函数rtimer_run_next()、rtimer_arch_schedule()，函数的参数wakeup_time 是唤醒回调的请求时间。除了这三个函数，rtimer 库架构代码需要定义宏RTIMER_ARCH_SECOND 作为每秒的时钟滴答数以及用于rtimer 时间的数据类型rtimer_clock_t，这些都是在rtimer-arch.h 文件中声明的。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
