Contiki操作系统中各类定时器模块及其应用

Contiki 操作系统具有时钟模块和一系列定时器模块，定时器模块包括timer、stimer、ctimer、etimer 和rtimer 等。这些定时器模块用途各异，一些定时器模块提供低粒度、较长时间运行的定时，一些定时器模块提供小范围、高粒度的定时，一些定时器模块，如rtimer定时器可用于中断上下文，而其他定时器模块则不能。时钟模块提供了处理系统时间和短时间内阻塞CPU 的功能，时钟模块的功能是定时器库实现的基础。

timer 库和stimer 库提供了最简单的定时器形式，并且用于检查某个时间周期是否已过，应用程序需向定时器询问时间周期是否已到期。timer 库和stimer 库在时间分辨率上有所差异：timer 库以系统时钟滴答（clock ticks）为单位，而stimer 库以秒为单位，所以stimer 库允许使用更长的时间周期。与其他定时器不同的是，timer 库和stimer 库可以在中断中安全使用，这使它们在底层驱动程序中特别有用。etimer库提供事件定时器，用于在一个时间周期后将事件安排进Contiki 进程，在Contiki 进程中它们被用于等待一个时间周期，同时系统其他部分可以工作或进入低功耗模式。

ctimer库提供回调定时器，用于在一个时间周期后调度回调函数。与事件定时器类似，它们也被用于等待一段时间，同时系统其余部分可以工作或进入低功耗模式。由于回调定时器在定时器到期时调用回调函数，因此它们在任何没有显式Contiki 进程的代码（如协议实现）中特别有用，回调定时器被用于整个Rime协议栈中以处理通信超时。(www.xing528.com)

rtimer 库提供了实时任务调度功能，rtimer 库可抢占任何正在运行的Contiki 进程的控制权，以便在预定时间执行实时任务。实时任务用在时间要求严格的代码中，如X-MAC 的实现，它需要在预定的时间无延迟地打开或关闭无线电。