ESTOP指令的基本作用是在软件可编程环境（专为SIL3/CAT4安全应用设计）中模拟安全继电器的输入功能。针对ESTOP指令中各状态位的变化，主要分以下4种操作模式：
1）常规操作。
2）不一致输入操作。
3）电路复位保持操作（只用在手动操作模式）。
4）循环输入操作。
1.安全标签的创建
1）双击“SafetyProgram”中的“MainRoutine”。“SafetyPrograms”和“Routines”均为红色。
2）在指令工具栏点击左右按键，找到“Safety”标签。点击“Safety”标签，可看到可供使用的安全指令，“Safety”指令列表仅当在编辑“Safety Task”时才能看到，如图8-40所示。
图8-40 可供使用的安全指令
3）点击ESTOP按钮
，可在“Safety Task”的主程序中添加一个ESTOP安全指令，梯级0，如图8-41所示。
4）右击ESTOP旁边的“？”并选择“New Tag”，创建一个ESTOP标签，对ESTOP标签进行如图8-42所示配置。
在RSLogix5000中，每一个标签都有“Standard”（标准）和“Safety”（安全）两种类型。一个“Safe-ty”标签和“Standard”标签一样，既可以是“Pro-gram Scope”的程序域，也可以是“Controller Scope”的控制器域。“Safety”标签是受保护的，在安全任务之外无法被读取，所以在本例中，将使用控制器域标签，这样我们可以在标准例程中读取这些标签。
图8-41 添加ESTOP“Safety”指令
5）在ESTOP指令上，双击“Reset Type”，选择指令复位类型。设置为“Manual”需要一个预先的动作（即按下电路复位“Circuit Reset”按钮）以复位该指令的输出；设置为“Automatic”则不需要预先的动作即可进行该指令输出的复位。
图8-42 配置ESTOP标签
6）为ESTOP的输入通道A和B分配数据。双击通道A旁的“？”，并选择“safety_LabNode1：I.Pt00Data”作为ESTOP的通道A输入，如图8-43所示。
标签“Pt00Data”解释如下：Pt表示点point；00表示指定点0；Data表示一个数据点；后缀InputStatus表示输入状态；OutputStatus表示输出状态。
重复上述步骤，进行通道B的设置。选择“safet_yLabNode1：I.Pt01Data”作为ESTOP指令通道B的输入。
图8-43 为ESTOP的输入通道A分配数据位置
7）在ESTOP指令中，右击Circuit Reset旁的“？”并选择“New Tag”，如图8-44所示对标签进行配置，点击“OK”按钮以确定所做的改变。
图8-44 为Circuit Reset创建标签
8）右击Fault Reset旁的“？”并选择“New Tag”，如图8-45所示进行标签配置，点击“OK”按钮以确定所做的改变。
图8-45 为Fault Reset创建标签
9）配置好的ESTOP安全指令如图8-46所示。
图8-46 配置好的ESTOP安全指令
2.安全程序的编辑
本实验前面部分所配置的通道A和通道B（“safety_LabNode1：O.Pt00Data”，“safety_LabNode1：O.Pt01Data”）所控制的是两路用于驱动两个接触器的安全输出。当ESTOP没有被按下时，两路输出为高电平。下面编写一些梯形图代码来驱动接触器以点亮负载灯。
1）选择梯级0，点击新梯级按钮
两次，建立两个新的梯级。在每一个梯级中添加OTE指令
。选择两个之前配置好的安全输出“safetyLabNode1：O.Pt00Data”和“safe-tyLabNode1：O.Pt01Data”作为OTE的标签，如图8-47所示。
图8-47 两个输出梯级指令
2）在上述两个梯级中加入XIC命令，并为其选择安全标签“safety_Estop.O1”，确保这两个梯级的指令如图8-48所示。只有当ESTOP的两个输入通道均为高电平且电路复位时，ESTOP指令才将其输出（“safety_Estop.O1”）置为高电平。
图8-48 添加输入的两个梯级指令
3）切换到标准任务的“MainRoutine”，如图8-49所示。
图8-49 切换到标准任务的“MainRoutine”
4）插入以下梯级，如图8-50所示。
应该在控制器域内创建标准标签“stdFaultReset”和“std_CircuitReset”，且不能为“std_FaultResetstd”和“std_CircuitReset”创建“ALIAS”标签，因为安全标签不允许别名。
5）在菜单中，点击Logic→Map Safety Tag，如图8-51所示。
图8-50 在标准任务中插入新梯级
图8-51 选择“Map Safety Tag”，打开映射工具
6）选择第一个标准标签“std_CircuitReset”，如图8-52所示。
图8-52 第一个标准标签“stdCircuitReset”
7）点击“Safety Tag Name”下面的空白区域，选择标准标签所要映射的安全标签，在本例中选择安全标签“safety_CircuitReset”，如图8-53所示。
图8-53 为标准标签“stdCircuitReset”映射安全标签“safetyCircuitReset”
8）重复前面两个步骤，将标准标签“stdFaultReset”映射到安全标签“safety_Faul-tReset”，如图8-54所示。
图8-54 将标准标签“std_FaultReset”映射到安全标签“safetyFaultReset”
9）关闭“Safety Tag Mapping”窗口，通过添加以下梯级，完成标准主程序，如图8-55所示。通过读取安全例程中ESTOP指令内部状态位所对应的安全标签，由“Point I/O”指示ESTOP的状态位。
(www.xing528.com)
图8-55 完成标准主程序
10）保存并下载程序。
11）如果出现下载故障提示，点击“Yes”。
12）在“I/O Configuration”下单击安全I/O模块1791DS-IB8XOB8，在弹出的列表中选择“Properties”，在弹出的对话框中选择“Safety”选项卡。如果“Configuration Ownership”（配置所有权）显示为“？？”，则点击“Reset Ownership”（重置所有权）按钮，如图8-56所示，并在弹出的警告框中点击“Yes”，Safety-IO模块需要几秒钟的时间进行复位，当其复位时注意观察模块LED指示灯的状态；如果“Configuration Ownership”被设置为“Local”（本地），则点击“OK”，关闭属性对话框。
图8-56 点击“Reset Ownership”按钮
GuardLogix控制系统中的每一个安全模块均被系统中的一个处理器所“拥有”，当一个控制器“拥有”一个模块时，该控制器将存储该模块的配置数据；当创建和下载一个新的工程时，需要重新定义配置信息的“所有者”。一个安全模块仅能受一个控制器管理，要改变“所有者”，需要通过点击“Module Properties”对话框中“Safety”选项卡中的“Reset Ownership”按钮，使其回到“Out-of-Box”（不受限制）状态。
13）将控制器置于Run模式。
3.ESTOP功能测试
通过以下操作测试ESTOP功能，并与安全模块的自检功能对比。期间请特别注意观察安全输入/输出模块的LED指示灯状态、DEMO箱上的指示灯以及程序中的ESTOP指令各标志位的状态。
（1）常规操作
该指令对两个输入通道的状态进行监视，当满足如下条件时，输出Output 1置1：
1）使用手动复位：两个输入都置1，而且给电路复位一个上升沿跳变（即由0到1）。
2）使用自动复位：两个输入保持1状态50ms。
当两个输入通道中的任意一个置0时，指令的输出Output 1置0。常规操作时序图如图8-57所示。
图8-57 常规操作时序图
ESTOP指令的两个输入通道通常是开路状态，即两个通道是“0”状态代表“安全”状态，而“1”状态代表“激活”状态。同理，该指令的输出Output1的“0”状态代表“安全”状态，而“1”状态代表“激活”状态。
1）程序下载完毕且控制器置于Run模式时，由于ESTOP指令的复位模式当前为手动复位，此时负载指示灯不亮。
2）按下“CircuitReset”按钮以驱动输出，此时负载指示灯亮起。
3）在线将ESTOP指令复位模式更改为自动复位，按下ESTOP按钮以强制两输入置0，此时负载指示灯熄灭。释放ESTOP按钮，此时负载指示灯自动点亮。
（2）不一致输入操作
当两个输入通道处于不一致状态（一个置1，另一个置0）并保持500ms（t1）时，该指令将引发故障，该故障由输入不一致位和当前故障位指示；如果当前故障为保持为1，Output 1无法置1；当故障条件被修正且给故障复位位一个上升沿跳变时，当前故障位将被清零，时序图如图8-58所示。
图8-58 不一致输入操作时序图
离线将ESTOP复位模式更改为手动模式（以下实验均在手动模式下进行），下载程序后，在按下电路复位按钮“Circuit Reset”之前，负载指示灯不点亮。
1）通过按下E-STOP WIRE OFF按钮，以模拟ESTOP断线的情况，即断线的输入（IN0）变成低电平，而模块上的输入指示灯却保持固定黄色。
注意，1791DS模块不会检测到输入故障，因为之前组态安全模块时，我们将安全输入设置为独立型，所以由E-STOP指令检测不一致输入。
2）实验箱上的INPUTS INCONSISTENT指示灯点亮，表示输入不协调（一个通道为低电平，另一个通道为高电平）故障存在，同时FAULT PRESENT指示灯亮起，表示当前存在故障。
3）释放E-STOP WIRE OFF按钮以修理故障，此时断线的输入通道重新变成高电平。
4）按下故障复位按钮FAULT RESET，INPUTS INCONSISTENT指示灯和FAULT PRES-ENT指示灯同时熄灭。
5）按下电路复位按钮CIRCUIT RESET，负载指示灯重新点亮。
（3）电路复位保持操作（只用在手动操作模式）
若两个输入通道处于低电平且电路复位按钮保持按下状态，当两个输入通道变成高电平且电路复位按钮还是保持按下状态时，ESTOP指令将置电路复位保持位为1，其时序图如图8-59所示。
图8-59 电路复位保持操作时序图
1）按下ESTOP按钮，以强制两个输入通道为低电平。
2）按住CIRCUIT RESET按钮不松手，然后释放ESTOP按钮。
3）此时CIRCUIT RESET HELD ON（电路复位保持）灯亮起。
4）释放CIRCUIT RESET按钮，此时CIRCUIT RESET HELD ON（电路复位保持）灯熄灭。
5）重新按下CIRCUIT RESET按钮，负载指示灯点亮。
（4）循环输入操作
当输出Output 1被激活（置1）时，两个输入通道中的一个由1状态变为0状态然后又回到1状态，此时循环输入位被激活，输出Output 1无法激活，直到两个输入通道都变为低电平。其时序图如图8-60所示。
1）在本实验进行之前请确保负载指示灯处于激活状态。
2）轻按E-STOP WIRE OFF按钮（因为轻按E-STOP WIRE OFF按钮，输入通道IN0的低电平状态很短暂，不致于引发IN0断路故障）。此时，CYCLE INPUTS（循环输入）灯点亮，因为输入通道IN0发生了Hi/Lo/Hi的状态改变，而另一个通道保持Hi状态。
3）要想将CYCLE INPUTS置0，必须将两个输入通道置0。
4）通过按下ESTOP按钮来强制两个输入通道置0。
图8-60 循环输入操作时序图
5）释放ESTOP按钮以使输入重新变成高电平。
6）按下CIRCUIT RESET按钮，负载指示灯重新点亮。
（5）安全模块故障检测功能—输入通道间短路
1）通过按下绿色SHORT CH-TO-CH按钮，造成输入通道与通道间的短路。
2）确认安全模块的输入是否变成红色。
1791DS-IB8XOB8模块使用脉冲测试来检测ESTOP输入上的通道与通道间短路，并将两个故障输入在控制器内部程序中均设置为低电平，尽管安全输入模块上的IN0与IN1显示红色，但通过电表测量可知，实际上输入信号还是24V。对于1791模块，需要输入变成低电平以复位输入故障。
3）释放SHORT CH-TO-CH按钮以修正故障。
4）按下ESTOP按钮以复位1791DS的故障（IN0与IN1指示灯熄灭）。
5）松开ESTOP按钮，输入将重新变成高电平（IN0与IN1显示黄色）。
6）按下CIRCUIT RESET按钮，负载指示灯开启。
在本实验中，你可以发现建立一个ESTOP安全回路是很简单的。需要注意的是，查看RSLogix5000标签会发现，在未发生任何故障的情况下，当实际输入端子的信号是“0”时，标签里输入信号的反馈状态InputStatus却为“1”，这是因为，只有当故障产生后，InputSta-tus才会置“0”以反映故障状态。
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