先有铁路后有火车。英国早在17世纪的木轨上就出现了手推和马拉车辆。1802年，英国人特里维西克（Richard Trevithick）制成了第一台实验性蒸汽机车。1825年，英国人斯蒂芬森（George Stephenson）经过10多年的努力终于研制成功可在铁路上行驶的蒸汽机车，这段从斯托克顿到达林顿的铁路是公认的世界上第一条正式的铁路。从1826年至1830年，斯蒂芬森和他的儿子一起研制出第一台载客火车“火箭号”，从此开启了蒸汽机车铁路交通的时代。19世纪与20世纪交替时期，西方发达国家铁路网已基本形成。蒸汽机车由于热效率低、污染严重，20世纪40年代逐渐被柴油机车和电力机车所取代。六七十年代，工业化国家已基本停止使用蒸汽机车。
1965年，日本制成了第一辆速度为400～500千米/时的磁悬浮列车模型，但直到80年代才在东京和大阪通车。1978年，德国建成了速度达500千米/时的磁悬浮列车。2006年，上海建成世界上首条商业化磁悬浮列车并正式投入营运。2018年年底，北京首条中低速磁浮轨道交通S1线开始试运营。2019年，速度达600千米/时的高速磁浮试验样车在青岛下线。(www.xing528.com)
1865年，英国人在北京宣武门外修建的一条铁路，被慈禧太后以破坏风水为由下令拆除。1875年，英国在上海以欺骗手段铺设的吴淞铁路是中国第一条营运铁路。1881年，中国人自建的第一条铁路——唐胥铁路建成通车。1894年以后，西方列强陆续在中国修建了一些铁路。1909年，中国京张铁路是第一条用自己的技术力量建成的铁路。从1875年到1949年，中国可以通车的铁路为21 989千米。1952年，新中国第一条铁路——成渝铁路诞生了。2008年，第一条高速铁路——京津高速铁路正式通车。截至2019年年底，铁路通车总里程13.9万千米，居世界第二。其中，高速铁路达3.5万千米，居世界第一，占世界总量近70%，高铁也因此成为中国一张靓丽的名片。铁路客车形成高寒型高速列车、混合动力列车、永磁牵引等谱系化系列产品。2017年，速度为350千米/时的“复兴号”动车组正式运营。至此，我国铁路发展最终实现了历史性的巨大跨越，走在了世界铁路发展的前列。
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