汉代乐舞的盛行，也带来了汉代乐队的发展。在原有乐器发展的基础上，又大量传入了外国和少数民族的音乐和乐器，这个传入和吸取大大丰富了原有的器乐演奏形式，也促进了汉代乐队的发展和提高。汉代乐队的乐器编配，具有一定的规律，根据各类乐器不同的组合形式以及应用场合的差异，大体上可以分为鼓吹乐队、相和歌乐队和钟鼓乐队等。
（一）鼓吹乐队
鼓吹乐队兴起于秦末汉初，是鼓和吹管乐器组成的一种乐队。其中以鼓为最重要，常用的吹管乐器有排箫、埙、箎、笳、笙、角等。据《乐府诗集》记载：“马上奏之，盖军中之乐也。有箫、笳者为《鼓吹》，用之朝会、道路，亦以给赐。”汉代的鼓吹乐被宫廷采用后，常用于军队、仪仗和宴飨之中。由于乐队的编配和应用场合的不同，有时还带有歌唱，所以它们还有着不同的名称。
1.横吹乐队
兴起于汉武帝时期，因横吹（横笛）作为主奏乐器而得名。
《乐府诗集》记载：“有鼓、角者为横吹，用之军中，马上所奏者是也。”《晋书·乐志》记载：“胡角也，本应胡笳之声，后渐用之横吹，有双角，即胡乐也。”如河南邓州出土的《横吹乐队》画像砖图，就是由筚篥、两支角、排箫和横笛组成的横吹乐队。
2.短箫铙乐队
由鼓铙打击乐器和排箫、笳、角等吹管乐器组成。据《宋书·乐志》记载：“鼓吹，盖短箫铙歌；蔡邕曰，军乐也。”另外，这种乐队还应用于社、庙、“恺乐”、“元会”、“郊祀”、“校猎”等场面庞大的活动。高文编著的《四川汉画像砖》第五十六图：六骑裹带结尾，缓步前行；骑上六人，头戴圆顶帽，身穿长袍；左上一骑，上树鞀鼓，饰羽葆，一手执桴击鼓；中一人弹弦鼗；下边一人吹排箫；右上一骑，上有一幢，幢上羽饰飘然于后；中一人左手执铙柄，右手以铙锤击之；下边一人吹排箫。
3.骑吹乐队
因乐工骑在马上演奏而得名，由鼓、鼗鼓、排箫、笳、笙等乐器组成，如山东肥城孝堂山出土的《骑吹乐队图》：一人双手执桴击鞀鼓，一个吹笳，两人吹排箫。一般是在封建帝王和官宦们的仪仗和随行车驾时演奏音乐的乐队。
4.箫鼓乐队
是以排箫和鼓为主奏的一种鼓吹乐队，乐工可坐在鼓车上演奏。鼓车大都有楼，楼上站立乐工，双手执桴敲击置于楼上巨大的建鼓，建鼓上饰羽葆，车厢里可坐四个乐工吹奏排箫。主要用于仪仗音乐，亦可用作军乐。山东肥城孝堂山和沂南出土的两块画像石刻中的乐队，即属此类。
5.黄门鼓吹乐队
这种乐队由天子的贴身侍卫掌握，常列于殿廷奏朝或在宫廷举行大型宴飨时奏乐，亦用于天子的仪仗时奏乐。据《西京杂记》记载：“汉大驾祠甘泉、汾阴，备千乘万骑，有黄门前、后部鼓吹。”这种乐队可站立演奏，也可在行进中演奏，它是鼓吹乐中一种大型的乐队。
鼓吹乐队的种类繁多，形式多样，用途广泛，但在实际应用上无非常严格的界限，又随朝代的变更而各异。鼓吹音乐源于民间歌曲，如《上邪曲》《有所思》《战南城》《紫骝马歌》等都是有歌词的鼓吹曲。《上邪曲》和《有所思》是反映劳动人民爱情生活的民歌，而《战南城》和《紫骝马歌》描写了战争的残酷性，并揭露了统治阶级发动战争的罪恶。而统治阶级为了自己的利益，把原来民歌的词去掉，填进了为自己歌功颂德的新词，但曲调仍然用原来民歌的音调。在不断发展的过程中，有些场合不需要歌唱时，这些民歌的曲调则向着纯器乐演奏的方向发展，对鼓吹乐队的形成和提高起着重要的作用。
（二）相和歌乐队
相和歌是汉代对民间音乐经过艺术加工而形成的歌、舞、大曲等音乐的总称。《乐府古题要解》记载：“乐府相和歌，并汉世街陌讴谣之词。”所以，最初的表演形式是“徒歌”，它不用伴奏，亦称“但曲”。《晋书·乐志》记载：“但歌四曲，自汉世无弦节，作使最先倡，一人唱，三人和”，或称为“讴”。大部分都是有辞有声的简单的民歌形式，和“楚声”有相仿之处。张永的《伎录》中记载：“但曲七曲《广陵散》《黄老弹》《飞龙引》《大胡笳鸣》《小胡笳鸣》《昆鸟鸡游弦》和《流楚窈窕》”，同时又注明它们都是“琴、筝、笙、筑之曲”。实际上就是纯器乐合奏的乐曲，有时也用于舞蹈的伴奏。相和的原意是伴奏，相和歌，大约取丝竹相和而歌之意。相和歌乐队一般由钟、磬、节鼓、鼓、鼗、排箫、箎、竽、琴、瑟和埙等组成，有时还加入了筝、弦鼗等乐器。因早期的乐队组成情况缺乏记载，这一点可以从已出土的汉画像石中的乐舞绘图得到印证。
出土于河南唐河县针织厂的乐舞百戏画像，图上层左二人是观赏者和侍者，中部有一人，仰面举手跽坐，其右有两壶盛酒，右一人鼓瑟。图中层左边一人击鞞鼓，一人弹筝，一人吹埙，中间置一樽，樽右一女在作长袖舞，右一人跽坐演唱。图下层左一人是侍者，另二人对坐，中间置博局与樽，二人对箸对博，右边两人对坐观之。这幅石刻，正如古诗云：“玉樽延贵客，入门黄金堂。东厨具肴善，椎牛烹猪羊。主人前进酒，琴瑟为清商。投壶对弹棋，博弈并复行”，把汉代贵族们的豪奢生活刻画得淋漓尽致。(www.xing528.com)
出土于河南省唐河县湖阳辛店的乐舞百戏画像，图中左一人吹竽，第二、三人左手从拿排箫吹奏，右手摇鼗鼓，第四人吹埙，图右边第一人为歌者，另三人，一人双手倒立，另二人并肩翘长袖折腰作舞。这是一个伴奏杂技和歌舞的乐队。
出土于河南省南阳县军帐营的乐舞百戏画像，画左一女伎束高髻细腰，跳长袖舞，第二人右手执一物，另单手在樽上倒立作杂技，第三人为俳优饰假面具挥手作滑稽表演。图中间四人，一人击鞞鼓，一人吹埙，两人吹排箫。图右边两女伎束腰站立在歌唱，顶部刻有帷幔，似为舞台演出记实。
出土于河南省南阳县草店的乐舞百戏画像，图左第一人站立，手执金吾为侍者。第二人为主人，在观赏乐舞，第三人鼓瑟。图右三人，一男伎为俳优作滑稽表演，一人右手执物，在樽上单手倒立，另一人蹴鞠。中间三人盘坐讴歌。用一件乐器“瑟”作为伴奏的乐舞画像石刻数量不少，可见汉代“瑟”的应用十分广泛，同时也是雕刻艺术家们在构图方面疏简风格的体现。
（三）钟鼓乐队
汉代的钟鼓乐队是以钟和鼓为主奏乐器的大型乐队，它兴起于西周，乐器的种类、各种乐器的组合形式和使用乐器的多少都有不同，“天子诸侯皆有”“卿大夫直有磬无也”。《周礼》中规定了用乐情况的等级化，它是在当时特定的礼乐文化氛围中形成的，到春秋战国时也非常流行，直到秦汉时期仍然沿用。《墨子·三辩》曰：“昔诸侯倦于听治，息于钟鼓之乐。”故钟鼓乐队是宫廷和诸侯以上官职享用乐舞时所用的乐队。
山东沂南出土的一块汉代乐舞百戏画像石刻，是一幅较少见的盛大的乐舞表演场面，总人数逾五十人，有三个乐队同时伴奏着各种技艺表演。表演的项目非常多，有跳丸剑、寻橦、高缳、马技、戏龙、戏凤、戏鱼、戏兽、跟挂、腹旋、掷倒、戏车高橦、俳优滑稽表演、七盘舞和建鼓舞。一个钟鼓乐队有建鼓一人，编镈一人，编磬一人，击鞞鼓者四人，击铙一人，吹笙二人，二人吹排箫，一人吹竽，一人击筑，一人鼓瑟。另一个鼓吹乐队，一人吹篪，一人吹笙，四人摇鼗鼓。三鹿架车车厢里还有个小乐队，其中二人吹排箫，一人吹笳，一人击鼓。画像中演奏各种乐器的乐工刻画得栩栩如生，场面浩大，一派热闹非凡的节日景象。
出土于河南省南阳县草店的乐舞百戏画像，图中置一建鼓，鼓上饰羽葆，两旁二鼓员双手执桴，以不同的姿态，且鼓且舞。鼓右边设上挂镈钟，一人执梃撞钟，另一人端坐为讴歌者。鼓左三人，一人执桴击鞞鼓，一人吹排箫，一人吹埙。汉时的南阳是光武帝的故乡，“王侯将相，宅弟相望”“若其旧俗，终冬始春，吉日良辰，置酒高堂，以嘉宾。金罍中坐，肴四陈，觞以清醥，鲜以紫鳞……起西音于促柱……纡长袖而屡舞”记载了汉代皇亲贵戚盘踞南阳，过着锦衣肉食、骄奢淫逸的生活情景，故这幅石刻可能是诸侯级一类的贵族享用的一种小型的钟鼓乐队。
公元前139年，汉武帝派张骞出使西域，促进了和西域各国的经济文化交流。沿着驰名中外的“丝绸之路”，西域的音乐文化和乐器也逐渐传入了中原大地，北方和南方的少数民族的乐器和中原大地的乐器相融合，更加丰富了汉代乐器的种类。所以，在汉代乐队的组成上加入了某些有地域性特点的乐器，使其音乐风格具有鲜明的地方特色。
汉代乐队的组成按照乐器种类的不同，还可以划分为以下六种：
1.钟鼓乐队：钟、鼓类打击乐器、吹管乐器和弹弦乐器的结合；
2.鼓吹乐队：鼓和吹管乐器的结合；
3.骑吹乐队：骑马吹奏管乐器；
4.丝竹乐队：弹弦乐器和笛、笙类乐器的结合；
5.吹管乐队：排箫、笙、竽、笳、篪等吹管乐器的结合；
6.锣鼓乐队：金属打击乐器和鼓的结合。
汉代乐队的乐器编配，一般说可以将所有的乐器分为三个小组，即打击乐器组、吹管乐器组和弹弦乐器组。
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