自动门智能控制系统可以分为三个相互配合的子系统，除了上面提到的人进出检测部分之外，还需要自动门开关序列产生及MSP432控制这两个部分有效配合。
本项目使用的器件清单如表10-3所示。
表10-3 器件清单
1）限位传感器模块
限位传感器模块如图10-2所示，引脚VCC为电源正极，GND为电源地，OUT为输出信号。模块中电路使用直流3.3 V／5 V作为工作电源。
图102 限位传感器
叉状结构两端分别有红外发射头和接收头。当两端之间未受不透光物体阻隔，OUT输出低电平（～0 V），否则输出高电平（～3.3 V）。为了方便观察，模块板上有LED指示灯，红外光束不受阻隔时灯亮，否则灯灭。
2）电机控制板
电机控制板工作原理如图10-3所示。
图10-3 电机控制板工作原理示意
图10-3是电机控制板的工作原理示意图。对外接口面向三个方面，分别接LEGO电池盒、LEGO电机和MSP432 LaunchPad。面向LEGO电池盒的接口有2个有效引脚，分别接电池组（6节5号电池串联，电压9V）的正极和负极，图10-3中标注为＋9 V和＋9 V_GND。面向LEGO电机的接口也有2个有效引脚，分别接直流电机的两端，图10-3中标注为DRV1和DRV2。面向MSP432 LaunchPad的接口同样有2个有效引脚，可分别接MSP432 LaunchPad的两个数字I／O引脚，用于输出（OUTPUT），图10-3中标注为CTL1和CTL2。
电机控制信号方式如表10-4所示。
表10-4 电机控制信号方式
图10-4 电机控制板实物图
电路控制板下方并排安装了两个IDC型插座，两者对应位置的引脚是相同的，所以两者作用相同，可方便地用于接力式级联。图10-4中每个IDC插座10个引脚按照从右到左，从上到下依次编号为1，2，3，…，9，10。电机控制板的接口插座引脚分配及实物连接分别如表10-5和图10-5所示。
表10-5 电机控制板IDC10接口插座引脚分配
图10-5 电机控制板与电池盒、电机的连接
3）限位传感器焊接电路
限位传感器模块在使用时，为了固定和连接方便，需要为其准备独立的电路搭建板。在项目设计初期选用了一块小面包板和杜邦线搭接电路。当竖着绑在门框上时，很容易脱落。后改用洞洞板、导线和IDC10插座焊接了电路板，元件位置可灵活摆放和调整，器件和导线连接稳定。绑扎线穿过洞洞板上的洞孔可以把电路板固定在门框上。(www.xing528.com)
限位传感器安装焊接图一（见图10-6）上焊接了两个IDC10插座，两者对位引脚相通，1号引脚连接限位传感器的OUT；9号和10号引脚并接短路，连接限位传感器VCC；7号和8号引脚并接短路，连接限位传感器GND。限位传感器安装焊接图二（见图10-7）上焊接了一个IDC10插座，2号引脚连接限位传感器的OUT；9号和10号引脚并接短路，连接限位传感器VCC；7号和8号引脚并接短路，连接限位传感器GND。
图10-6 限位传感器安装焊接图一
图10-7 限位传感器安装焊接图二
4）红外传感器
红外传感器选用的是PA-465吸顶式双元红外移动探头（见图10-8），其核心是一个双元热释红外传感器。该器件检测到人走近时，会产生一个3 s的脉冲信号。工作电压9～16 V，为此选用了TI提供的一款HPI-1000多功能口袋仪器，它可以通过移动电源供电，产生提供15 V的电源。
图10-8 PA-465吸顶式双元红外移动探头
5）电路板的接力式级联
图10-9为电路板的接力式级联。
图10-9 电路板的接力式级联
项目作品包含多块各种功能的电路板，它们与MSP432 LaunchPad都有连接。为了提高作品的整体美观性，采用了电路板间接力式级联的方案，使得连线紧凑有序，也有利于提高连接可靠性。2块限位传感器电路板和电机控制板上，均焊接了IDC10插座，通过级联所有IDC10插座对位引脚都是相通的。表10-6列出了各电路板信号（包括电源）被分配占用10芯连线的情况。
表10-6 IDC 10芯连线中信号位置分配
图10-9中没有显示红外传感器，实际搭建模型时只用了一个红外感应传感器，用于检测是否有人要进门。另外由于门比较窄，门移动距离比较短，加上为了布线的方便，两个限位传感器安装在门的同一侧，上面的为关门传感器，下面的为开门传感器；当开门到位后，两个传感器都输出高电平（1）；当关门时，门逐渐远离限位传感器，当上面的传感器信号由高电平转换为低电平（0），停止关门。
6）MSP432 LaunchPad引脚配置
实验作品中各种功能电路板的接口信号（含电源）一旦在排线电缆中分配好，就不方便频繁调整改变。然而，由于硬件或软件优化设计的需要，时常要变动这些信号与单片机引脚的连接。故在靠近单片机的一侧设置了一个简易“配线板”，如图10-10所示。表10-7是该例配线的各信号对应情况。
图10-10 单片机引脚信号配线实例
（a）信号配线板制作；（b）在作品中的形态
表10-7 MSP432 LaunchPad与IDC10插座引脚分配
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