【摘要】：舵机有很多规格，但所有的舵机都三根外接线，一般为棕、红和橙三种颜色，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线，如图7-7所示。图7-7舵机示意图舵机转动的角度是通过调节PWM信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20 ms，理论上脉宽分布应为1～2 ms，但是，事实上脉宽可为0.5～2.5 ms，脉宽与舵机的转角0°～180°相对应。图7-8PWM与所转角度的关系
舵机是一种位置伺服的驱动器，主要由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器构成。舵机内部有一个基准电路，可以产生周期为20 ms、宽带为1.5 ms的基准信号。接收机或MCU发出的控制信号一般是一个周期为20 ms左右、宽度为1～2 ms的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之频率相同的、宽度为1.5 ms的负向标准脉冲；之后这两个脉冲在一个加法器中进行相加得到所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲；如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动，直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同，差值脉冲消失时才会停止转动，这就是舵机的工作原理。一般舵机旋转的角度范围是0°～180°。
舵机有很多规格，但所有的舵机都三根外接线，一般为棕、红和橙三种颜色，棕色为接地线（GND），红色为电源正极线（VCC），橙色为信号线（PWM），如图7-7所示。
图7-7 舵机示意图(www.xing528.com)
舵机转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20 ms（50 Hz），理论上脉宽分布应为1～2 ms，但是，事实上脉宽可为0.5～2.5 ms，脉宽与舵机的转角0°～180°相对应（见图7-8）。值得注意的是，对于同一信号，不同品牌舵机旋转的角度也会有所不同。
图7-8 PWM与所转角度的关系
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