电动机控制方法各有不同，有直流电动机和步进电动机两种常见方式。直流电动机驱动可以使用模拟量信号和PWM信号。而步进电动机虽然绕线制不同，但其控制方式相同，必须以脉冲电流来驱动，以1相与2相轮流交替导通，每送一励磁信号可走9°，正反转运行平滑。
1 硬件设计
正反转步进电动机采用单片机模拟量输出信号，模拟信号经过ULN2003A电平转换后驱动步进电动机转动从而获得不同的转速，而且可通过按键实现步进电动机正转、反转、停止操作。按照如表8-2所示的元器件清单添加元器件，编辑完成后按照如图8-2所示的原理图连接硬件电路。
表8-2 元器件清单（电动机控制）
图8-2 正反转步进电动机原理图
2 程序设计
/********程序段：启动停止，然后全速正反转切换********/
ORG 0000H；起始地址00H
START：MOV DPTR，#RUNTABLE；DPTR指向励磁控制数据表RUNTABLE
MOV R0，#3
MOV R4，#0
MOV P1，#3
WAIT：MOV P1，R0；初始角度，0°
MOV P0，#0FFH；设置为输入端口
JNB P0.0，POS；判断“正转”按钮状态
JNB P0.1，NEG；判断“反转”按钮状态
SJMP WAIT；循环
JUST：JB P0.1，NEG；首次按钮处理
POS：MOV A，R4；每送一励磁信号正转9°
MOVC A，@A+DPTR；将数据表数据载入A
MOV P1，A；输出给步进电动机
ACALL DELAY；延时
INC R4
AJMP KEY
NEG：MOV R4，#6；每送一励磁信号反转9°
MOV A，R4
MOVC A，@A+DPT
MOV P1，A
ACALL DELAY
AJMP KEY
KEY：MOV P0，#03H；设置为输入口(www.xing528.com)
MOV A，P1
JB P0.0，FZ1
CJNE R4，#8，LOOPZ；判断是否结束
MOV R4，#0
LOOPZ：MOV A，R4
MOVC A，@A+DPTR
MOV P1，A；输出控制脉冲
ACALL DELAY；延时
INC R4；计数器加1
AJMP KEY
FZ1：JB P0.1，KEY；判断按钮
CJNE R4，#255，LOOPF；判断是否结束
MOV R4，#7
LOOPF：DEC R4
MOV A，R4
MOVC A，@A+DPTR
MOV P1，A；输出控制脉冲
ACALL DELAY；程序延时
AJMP KEY
DELAY：MOV R6，#5
D1：MOV R5，#80H
D2：MOV R7，#0
D3：DJNZ R7，D3
DJNZ R5，D2
DJNZ R6，D1
RET
RUNTABLE： ；励磁控制数据表
DB 02H，06H，04H，0CH
DB 08H，09H，01H，03H
END
调试顺利运行程序，可看见启动时，转速起始为0，只有停止LED亮；按键K1按下后正转后停止，按键K2按下后反转后停止，对应LED亮。
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