在《截拳道之道》一书中，李小龙对腿法的练习特别给出了以下建议：
（1）需有顺畅且够劲的感觉，不断练习，不断做辅助训练；
（2）出脚时随时能够踢向任何高度；
（3）出脚时快速而招式精简；
（4）动作流畅且快；
（5）能与各种手法、步法、身法等配合；
（6）直接而瞬间攻击至目标；
（7）踢法正确而准确。
下面列出腿法的几种辅助训练方法：
1.配合练习
（仅列简单练法，试着体会其中的规律，熟练后可任意配合）
A.配合步法的踢腿练习：
前进时的配合：前滑步——前脚低位侧踢；
后退时的配合：后滑步——前脚低位侧踢；
横移时的配合：左侧移步——前脚中位勾踢；
变角度时的配合：右侧环绕步——前脚中位勾踢。
B.配合拳法的踢腿练习：
拳先导式：前手直拳——前脚低位侧踢；
腿先导式：前脚低位侧踢——前手直拳。(www.xing528.com)
2.提膝步练习
在截拳道中，所有的攻防技术都应尽量结合各种步法进行反复练习，以适应格斗的各种变化，培养从任何位置、角度和距离自如出击的能力。
提膝步的练习除了可以提高截拳道者的出腿速度，还可以作为佯攻近身的技巧，从而达到隐蔽安全地与对手搭桥，为后续攻击做顺势准备的目的。但这些还不是最重要的，提膝步的最大好处是，可以让截拳道者在踢腿时能够保持正确的身体姿势，以确保重心平衡。
基本技术参考第四章步法篇之“提膝步”。
3.控腿练习
控腿练习可以提高截拳道者的踢击平衡性、灵活性、单腿连踢的顺畅变换、力度和耐力、技术动作规范性、攻击准确性及渗透性等踢法所需的综合特质。
以中位侧踢控腿为例：
由警戒式开始，按中位侧踢的技术要领完成踢腿的动作。动作到位后，锁定姿势，进行控腿练习（图325）。
刚开始可从10秒开始，之后慢慢地延长练习时间。达到一定效果后，还可以增加负重控腿练习（图326）。日常练习中，可用任何腿法进行此项训练。
图325
图326
4.负重深蹲练习
深蹲是锻炼腿部力量的基本动作，也是增强踢法穿透力的最佳练习方法之一。
练习时，首先双脚分开与肩同宽，肩负一定重量的杠铃，挺胸、收腹、抬头，目视前方，两腿屈膝下蹲，至最低点后，利用腿部的力量用力蹲起，还原起始姿势。
做深蹲练习时需注意呼吸，即下蹲时吸气，蹲起时呼气，一组练习做12次以上。
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