毛泽东指出，人的认识的过程有两个阶段：感性认识阶段和理性认识阶段。他说：“原来人在实践过程中，开始只是看到过程中各个事物的现象方面，看到各个事物的片面，看到各个事物之间的外部联系……这是认识的第一个阶段。在这个阶段中，人们还不能造成深刻的概念，作出合乎论理（即合乎逻辑）的结论。社会实践的继续，使人们在实践中引起感觉和印象的东西反复了多次，于是在人们的脑子里生起了一个认识过程中的突变（即飞跃），产生了概念。概念这种东西已经不是事物的现象，不是事物的各个片面，不是它们的外部联系，而是抓着了事物的本质，事物的全体，事物的内部联系了。概念同感觉，不但是数量上的差别，而且有了性质上的差别。循此继进，使用判断和推理的方法，就可产生出合乎论理的结论来……这个概念、判断和推理的阶段，在人们对于一个事物的整个认识过程中是更重要的阶段，也就是理性认识的阶段。”（《实践论》，《毛泽东选集》第一卷，第261～262页）
毛泽东在这里所举的例子是就一个团体（一个到延安参观的团体）说的，就个人的认识说，情况也是一样。个人的认识能力有两个组成部分：感官和思维。从感官得来的是感性认识，从思维能力得来的是理性认识。思维能力是人类所特有，人之所以别于禽兽、高于禽兽者就在此。譬如一只猫，它只能照着它的感性认识活动，见了可吃的东西就吃，听到可怕的声音就跑，疲倦了就睡觉，它的认识和活动，都只限于感性的阶段。无论是人或其他动物，就其认识能力来说，感性都不能自然上升为理性。人的感性认识上升到理性认识，不是量变，而是质变，是一个突变，一个飞跃。
飞跃的条件是抽象。毛泽东引列宁的话说：“列宁说过：‘物质的抽象，自然规律的抽象，价值的抽象以及其他等等，一句话，一切科学的（正确的、郑重的、非瞎说的）抽象，都更深刻、更正确、更完全地反映着自然。’”他又说：“马克思列宁主义认为：认识过程中两个阶段的特性，在低级阶段，认识表现为感性的，在高级阶段，认识表现为论理的，但任何阶段，都是统一的认识过程中的阶段。感性和理性二者的性质不同，但又不是互相分离的，它们在实践的基础上统一起来了。我们的实践证明：感觉到了的东西，我们不能立刻理解它，只有理解了的东西才更深刻地感觉它。感觉只解决现象问题，理论才解决本质问题。这些问题的解决，一点也不能离开实践。无论何人要认识什么事物，除了同那个事物接触，即生活于（实践于）那个事物的环境中，是没有法子解决的。”（《实践论》，《毛泽东选集》第一卷，第263页）理性认识虽然高于感性认识，但必须以感性认识为根据。没有感性认识，理性认识就成了“无源之水，无本之木”。
感性认识和理性认识，是“认识”这个统一体的两个对立面，它们是相反而又相成的。用这个观点说明认识，这就是辩证唯物论的认识论。毛泽东说：“理性认识依赖于感性认识，感性认识有待于发展到理性认识，这就是辩证唯物论的认识论。”（《实践论》，《毛泽东选集》第一卷，第268页）
毛泽东接着说：“然而认识运动至此还没有完结。辩证唯物论的认识运动，如果只到理性认识为止，那末还只说到问题的一半。而且对于马克思主义的哲学说来，还只说到非十分重要的那一半。马克思主义的哲学认为十分重要的问题，不在于懂得了客观世界的规律性，因而能够解释世界，而在于拿了这种对于客观规律性的认识去能动地改造世界。在马克思主义看来，理论是重要的，它的重要性充分地表现在列宁说过的一句话：‘没有革命的理论，就不会有革命的运动。’然而马克思主义看重理论，正是，也仅仅是，因为它能够指导行动。如果有了正确的理论，只是把它空谈一阵，束之高阁，并不实行，那末，这种理论再好也是没有意义的。认识从实践始，经过实践得到了理论的认识，还须再回到实践去。认识的能动作用，不但表现于从感性的认识到理性的认识之能动的飞跃，更重要的还须表现于从理性的认识到革命的实践这一个飞跃。抓着了世界的规律性的认识，必须把它再回到改造世界的实践中去，再用到生产的实践、革命的阶级斗争和民族斗争的实践以及科学实验的实践中去。这就是检验理论和发展理论的过程，是整个认识过程的继续。”（《实践论》，《毛泽东选集》第一卷，第268～269页）毛泽东提出了认识运动中的又一次飞跃，“认识”这个统一体中的又一对对立面：认识和实践。(www.xing528.com)
《实践论》最后说：“通过实践而发现真理，又通过实践而证实真理和发展真理。从感性认识而能动地发展到理性认识，又从理性认识而能动地指导革命实践，改造主观世界和客观世界。实践、认识、再实践、再认识，这种形式，循环往复以至无穷，而实践和认识之每一循环的内容，都比较地进到了高一级的程度。这就是辩证唯物论的全部认识论，这就是辩证唯物论的知行统一观。”（《实践论》，《毛泽东选集》第一卷，第273页）
马克思主义的主要原则是辩证唯物论，这个原则应用到历史学，就是历史唯物论。《实践论》的主题是应用这个主要原则到认识论。毛泽东屡次点出，他所讲的认识论是辩证唯物主义的认识论。其所以是辩证的，因为他用一个统一体的两个对立面的统一斗争这个原则来说明认识的发展过程；其所以是唯物的，因为在感性认识和理性认识这两个对立面中，毛泽东肯定感性认识是第一性的；在认识和实践这两个对立面中，他肯定实践是第一性的。
《实践论》所谓认识，和西方传统哲学所谓认识，其意义不尽相同。西方传统哲学所谓认识，主要是就个人说的，其主体是个人；《实践论》所谓认识，不是就个人说的，其主体可能是一个社会团体，也可能是整个社会。《实践论》所谓知、行，和中国传统哲学所谓知、行，其意义也不尽相同。中国传统哲学所谓知、行，也是专就个人说的；《实践论》所谓知、行，其意义就广泛得多了。在这个问题上，毛泽东倒和孙中山接近。孙中山的《孙文学说》的内容，主要讨论知、行问题，主张“行先知后、行易知难”。《实践论》中虽然没有明确地这样说，但全篇充满了这种思想，是很显然的。
毛泽东所说的实践是检验真理的标准，这个说法，从表面上看，似乎和实用主义接近；其实，二者是正相反对的。实用主义认为，如果一个设想能解决问题，它就是真理。至于为什么能解决问题，实用主义认为那就不必谈了，因为无论怎么谈，都没有使用的价值。马克思主义指出，一个设想能解决一个问题，是因为它符合客观实际。对于真理的性质，马克思主义和实用主义是决不相同的。实用主义所着重讲的是发现真理的方法，作为一种方法是可以的，但不可以把发现真理的方法作为真理的性质。
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