从直流电动机的控制要求出发，我们需要控制高电平输出的个数，即在某个周期内输出高电平的比例，称为PWM占空比。PWM占空比越大，电动机获得的能量就越大，电动机就转动的越快。
用单片机控制占空比的常用方法是用定时器来实现，用定时器输出固定的脉冲宽度，以此来计数，确定在某个周期内输出的脉冲个数。
占空比控制程序如下：
程序首先定义1个脉冲输出引脚和两个按钮，然后定义了3个变量，高电平脉冲数PWMH、周期数PWM、和计数变量COUNTER。
程序包括一个主程序，三个子程序：定时中断子程序和两个按钮处理程序。(www.xing528.com)
主程序设置了高电平脉冲数、计数初值和计数周期数。然后设计定时器参数并启动定时器。在无限循环中检测是否有按钮按下，若有按钮按下，执行按钮处理子程序。
定时中断程序中，首先给计数变量COUNTER加1，然后判断计数变量COUNTER是否等于计数周期数PWM，同时不等于高电平脉冲数PWMH，若符合条件，则计数变量COUNTER复位为1，输出电平为1（高电平）。否则，如果计数变量COUNTER等于设置的高电平脉冲数PWMH，则将输出变为0（低电平），即在周期内按设定的占空比输出高电平。此后，COUNTER计数值不断增加，只会输出低电平，直到到达本周期结束，COUNTER重新置为1，输出电平为1（高电平）。中断程序处理变量与输出电平关系，如图15-1所示。
图15-1 中断程序处理变量与输出电平关系
两个按钮处理子程序用于处理占空比即高电平脉冲数的改变，按钮1用于增加占空比，按钮2用于减小占空比。
当按钮1按下时，就会跳转到按钮1处理子程序。程序首先等待按钮放开，然后判断高电平脉冲数PWMH是否已等于周期数，因为PWMH最大不能超过周期数PWM。若没有超过，就将PWMH加1，然后再次判断是否等于周期数PWM，若已等于周期数，则停止定时器即停止中断处理，保持输出为高电平，因为高电平脉冲数等于周期数，即占空比为1，整个周期都是高电平。否则就开启定时器，继续定时中断处理。
当按钮2按下时，就会跳转到按钮2处理子程序。同样，程序等待按钮放开，然后判断高电平脉冲数PWMH是否等于1，若已等于1，则不作任何处理，因为高电平最小是1。若PWMH还大于1，则将PWMH减1，然后再次判断是否已等于1，若等于1，则停止定时器即停止中断处理，并保持输出为低电平，因为，占空比为最小，即整个周期为低电平。否则，开启定时器，继续中断处理。
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