16世纪欧洲宗教改革运动中，新教国家为推行宗教教育，提倡广设教育。
1619年，德意志魏玛邦公布的学校法令规定，父母应送其6～12岁子女入学，否则政府得强迫其履行义务。此为义务教育的开端。
英、法、美等资本主义国家大多在19世纪70年代后实行义务教育。
根据联合国教育、科学及文化组织的有关统计资料，到20世纪70年代末80年代初，已有近60个国家实施义务教育法。各国实施义务教育的年限长短，大体是由该国的经济发展水平和文化教育程度决定的。
1904年，在“奏定学堂章程”中的《学务纲要》中最先出现了“义务教育”一词，原文为“初等小学学堂为养正始基，各国均任为国家之义务教育。东西各国政令，凡小儿及就学之年而不入小学者，罪其父母，名为强迫教育”。
1906年，学部颁布《强迫教育章程》，这是中国政府计划实行强迫义务教育的第一道正式法令。
1911年我国正式试办义务教育。清政府学部在《试办义务教育章程案》中明确规定以4年为义务教育期。
1912年9月3日，《壬子癸丑学制》颁布。该学制明确规定：“初等小学四年为义务教育。”
中华人民共和国建立后，初期起临时宪法作用的《中国人民政治协商会议共同纲领》及以后正式颁行的国家宪法中，都明确规定公民有受教育的权利和义务。(www.xing528.com)
1982年，《中华人民共和国宪法》列入了普及初等义务教育的规定。
1985年5月27日《中共中央关于教育体制改革的决定》指出，义务教育，即依法律规定适龄儿童和青少年都必须接受，国家、社会、家庭必须予以保证的国民教育，为现代生产发展和现代生活所必需，是现代文明的一个标志。该《决定》是我国最早出现的有关义务教育的中央文件。
1986年4月12日第六届全国人民代表大会第四次会议通过的《中华人民共和国义务教育法》规定，国家实行九年制义务教育。要求省、自治区、直辖市根据本地区经济、文化发展状况，确定推行义务教育的步骤。该法于同年7月1日起施行。这是中华人民共和国成立以来最重要的一项教育法，标志着中国从法律角度确立了义务教育制度。
2006年9月1日起开始实施新的《义务教育法》。
2006年开始，全部免除西部地区农村义务教育阶段学生学杂费。
2007年春，“免杂费、免书本费、逐步补助寄宿生生活费”的政策，推广到中东部地区。
2008年秋，城市义务教育实现全免费。
2015年4月24日，第十二届全国人民代表大会常务委员会第十四次会议将《中华人民共和国义务教育法》的第四十条修改为：“教科书价格由省、自治区、直辖市人民政府价格行政部门会同同级出版行政部门按照微利原则确定。”
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