任何一个物体都可以将其划分为若干个小块，每一个小块都可看作一个质点，因此任何物体都可看作一个质点系.如果物体无论在多大外力作用下，系统内任意两质点间的距离和相对方位始终保持不变，这个物体就是刚体.相对于质点，刚体是研究物体运动的另一种理想模型，是一种特殊的质点系.由于组成刚体的质点系内部各质点的距离和相对方位始终保持不变，研究刚体比研究一般质点系更为简单.在外力作用下，任何物体的形状和体积都要发生变化，即便这些变化微乎其微.一般在外力作用下形变并不显著的物体，可视为刚体.
由于刚体是由许多质点构成的特殊系统，因此仍可以用质点的运动规律来加以研究，从而使牛顿力学的研究范围从质点向刚体拓展开来，并对两者研究方法、基本概念和规律的相似性有较深入的理解.
平动和转动是刚体运动的两种基本形式.在平动过程中，刚体上所有点的运动是完全相同的，它们具有相同的位移、速度和加速度.所以，刚体上任意一点的运动，都可代表整个作平动刚体的运动，一般以质心运动表示刚体的平动.此时，关于质点运动的规律就可以用来描述刚体的平动.在刚体运动过程中，如果刚体上所有点都绕同一直线做圆周运动，那么这种运动称为转动，这条直线称为转轴.例如地球的自转，钟摆的运动等，都是转动.(www.xing528.com)
一般情况下，刚体运动是相当复杂的.但是，任何复杂的运动都可以分解为平动和转动.可通过下面的实验加以说明：取一块平整的木板，在其质心和其他任一位置分别打一个小孔，在小孔里各塞一团棉球，并分别滴入不同颜色的墨水，然后将木板平放在光滑的桌面上.当用小锤沿水平方向敲击木板侧面时，木板将在桌面上一边旋转一边滑动，浸有墨水的棉球将在桌面上描绘出两条轨迹.位于质心处的小孔描绘的总是一条直线，而另一个小孔，由于敲击部位和敲击方向的不同，将描绘出形状不同的曲线.这表明，木板作为一块刚体，在一般情况下的运动，总是整体随质心的平动和围绕质心的转动的组合.
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