竞技健美操从最初推广发展到今天，其历程可以划分为三个阶段。
（一）萌芽阶段
健美操的英文原名是“Aerobics”，意思是“有氧运动”，我国将其翻译为“健美操”。这项有氧运动最初的推广发生在20世纪60年代的美国，最知名的推广人是Kennth Cooper博士。彼时的健美操运动最突出的特点是其运动的有氧性能够改善人的心肺功能，因此最初的推广活动都是以这一优势作为宣传点。
20世纪70年代末期，“有氧运动”的概念已经被广大普通民众接受，因而健美操运动在美国社会流传较广。1981年，美国电影明星简·方达出版了《简·方达健身操》一书。由于其名人影响力，这本对健美操的初始推广起到至关重要作用的书籍迅速在全球传播开来，并且快速地在30多个国家中被运用，使健美操在全世界有了一定的影响力。随着这本书的畅销，各国人民迅速认识了健美操这项运动，可以说作者在健美操的推广历程中做出了突出贡献。
此后，健美操运动如雨后春笋般在世界范围内快速传播并迅速发展起来，在很多国家内出现了健美操运动热潮，而这股热潮成为20世纪末期的时代运动记忆。
健美操在全球的风靡现象为其发展奠定了群众基础，也为健美操的国际比赛提供了沃土，而这些都成为竞技健美操的历史积淀。
（二）形成阶段
健美操运动受到各国人民的热烈追捧，因此在世界上的传播非常广泛，全球不计其数的人们参与健美操运动。就在世界人民感受健美操运动的魅力并享受其带来的好处和快乐时，有人看到了这股健美操热潮中潜藏的商机，改变了健美操运动的推广形式，于是健美操运动逐渐发展成为一项具有竞技性质的体育运动。
1983年，健身行业的教练为了增强健身活动对大众的吸引力，提高其市场竞争力，决定通过提高健美操的挑战性的方式来吸引人们，于是将健美操进行了改编，大大提高了其挑战性，并且具有高强度、竞技性的特点。美国和日本是最先开展这种竞技性改编的、世界上最早出现竞技性健美操的国家。(www.xing528.com)
1983年，国际健美操联合会（IAF）的成立标志着竞技健美操正式形成，并且在当年组织开展了首届全美健美操锦标赛。
次年，日本举行了首届远东区健美操大赛，凭借兼具美感与力量的魅力感染了全体观众。此次比赛中出现了特定的成套动作，初具现代竞技健美操的雏形。
在美、日两国举行国际大赛后，竞技健美操进一步扩大了国际影响力，被世界人民熟知。此后各国掀起了发展竞技健美操的热潮。
1990年，美国主办了健美操世界冠军赛，随后日本也举办了健美操世界杯赛。随着这两项国际大赛的举办，竞技健美操在国际上的地位得到了极大的提升，也标志着竞技健美操正式成为一项得到广泛认可的新兴体育竞赛项目。
1994年，国际体操联合会（FIG）将健美操纳入了正式的比赛项目中，并在国际体操联合会中成立了健美操委员会，这也使得竞技健美操成为一项正式的竞技项目；次年，由国际体操联合会正式推出了该项目在国际上的第一本比赛规则——《FIG1994—1996年竞技健美操竞赛规则》，随后每年举办“FIG健美操世界锦标赛”。
形成阶段的竞技健美操具有一些显著的技术特点，例如，每套动作都包含一些固定次数的动作，如4次俯卧撑、4次仰卧起坐等；集中在身体上躯的动作较多，如俯撑；动作设计结构呈现对称特点，如很多动作都有与之方向相反的动作。
（三）发展阶段
1994年，国际体操联合会正式承认并接纳健美操为其正式的比赛项目后，国际健美操联合会加强了与国际体操联合会的合作，双方在1996年签署了一份合作协议，从此国际健美操联合会的裁判培养工作全部由国际体操联合会负责，并且从1998年的国际健美操世界杯开始，全面采用了国际体操联合会颁布的竞赛规则。当年，世界健美操冠军联合会（ANAC）也开始了与国际体操联合会的全面合作。自2000年后，国际上所有的竞技健美操比赛一律统一采用了国际体操联合会颁布的竞赛规则。这使得国际三大健美操组织相互合作更加密切，竞技健美操的国际比赛组织管理运行更加规范，促进了项目在全球的飞速发展。此后，国际体操联合会陆续颁布了1997—2000、2001—2004、2005—2008、2009—2012、2013—2016和2017—2020年六部竞赛规则，进一步科学规范了竞技健美操的比赛设置、比赛规则、项目技术应用的相关规则和评分细则等。
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