虚拟现实技术中的碰撞检测实现

对于两物体之间的精确碰撞检测的加速实现，现有的碰撞检测算法主要可以划分为层次包围盒法和空间分解法两大类。这两种方法都是为了尽可能地减少需要相交测试的对象对或是基本几何元素对的数目。

（1）层次包围盒法是碰撞检测算法中广泛使用的一种方法。其是解决碰撞检测问题固有时间复杂性的一种有效的方法。它的基本思想是利用体积略大而几何特性简单的包围盒来近似地描述复杂的几何对象，并通过构造树状层次结构来逼近对象的几何模型，从而在对包围盒树进行遍历的过程中，通过包围盒的快速相交测试来及早地排除明显不可能相交的基本几何元素，快速剔除不发生碰撞的元素，减少大量不必要的相交测试，而只对包围和重叠的部分元素进行进一步的相交测试，从而加快了碰撞检测的速度，提高了碰撞检测效率。比较典型的包围盒类型有沿坐标轴的包围盒AABB、包围球、方向包围盒、固定方向凸包等。层次包围法适用于复杂环境中的碰撞检测。

（2）空间分解法是将整个虚拟空间划分成相等体积的小的单元格，只对占据同一单元格或相邻单元格的几何对象进行相交测试。比较典型的方法有K-D树、八叉树和BSP树、四面体网、规则网等。空间分解法通常适用于稀疏的环境中分布比较均匀的几何对象间的碰撞检测。

思考题：

1.虚拟现实有哪些关键技术？

2.请你说说立体视觉的形成原理。(www.xing528.com)

3.目前光学设备主要采用哪些原理来重构三维环境？

4.环境建模技术包含哪几种技术？

5.人机自然交互技术包含哪些技术？

6.在实时碰撞检测技术中，对碰撞检测的要求是什么？