海洋智能无人系统技术：方法和成果

图13.6　REMUS100AUV和ROVMinerva协同工作

对于第一次巡航，RVGunnerus使用REMUS100AUV和ROVMinerva联合开展，如图13.6。解决的科学问题是沿海环境中海藻林的发现。选择受保护的峡湾海湾并使用RVGunnerus上的MBE进行映射。然后使用REMUSAUV和安装在其上的SSS映射目标区域。最后，由ROV确定检查目标和具有目标特点的领域。

在图13.7中，ROVMinerva在DP上运行，而REMUSAUV执行调查操作。由于AUV可以在发射后独立于母舰运行，因此Gunnerus可以进行MBE调查或便捷ROV操作，以提高AUV任务期间的整体运行效率。为了能够从并行操作中受益，所有数据必须尽可能接近实时处理。在整个巡航过程中，操作顺序将取决于先前任务中获得的数据，以及该区域的先验知识。当然可以通过引入并行操作来减少操作的复杂性。

图13.7　RE-MUS100AUV和ROVMinerva捕获的Tautra珊瑚礁的照片

在第二次世界大战期间，捕杀行动在挪威的Falstad集中营进行。在战争结束时，这些罪行被企图隐藏起来，挖掘出来的囚犯的尸体被放在一艘小船上并沉入附近的峡湾。AURLab在RVGunnerus上动员使用AUVHugin HUS进行综合观测。巡航是与多个组织合作的，根据对特隆赫姆海港区Tautra山脊的观测，绘制一个冷水珊瑚栖息地，进行海洋考古调查。Hugin AUV比之前操作中使用的REMUS航行器大得多，它需要一个8 m×3 m的集装箱，甲板上有一个专用的发射和回收系统以及三个操作员的桌面区域。为确保最高的位置精度，船舶使用板载HiPAPUSBL系统跟踪AUV，尽管该方案会影响并行执行操作，然而快速地处理，时间和相干巡航计划也可满足数据处理操作的需求。图13.8为执行任务的Hugin AUV照片。(www.xing528.com)

图13.8　AUVhuginHUS

图13.9　SAS测定的Tautra礁上的冷水珊瑚图片（数据显示在70～130 m）

包括AUVHugin HUS、ROVMinerva和RVGunnerus在内的运营配置证明了设备的工作效率很高，并于2013年开展了新的研究任务，科学目标是冷水珊瑚和倾倒区的地质。AUV用于使用HiSAS1030合成孔径声呐绘制大面积区域。声呐对此任务的执行也非常有效，而且HiSAS非常适合测绘珊瑚和垃圾场。为了记录这些发现，ROV配备了原型UHI并重复了对Tautra山脊的调查（图13.9）。