【摘要】：图12.9Aries演示模型动力学的总体方案和一般类型该航行器的动力学模型将用于演示所开发的虚势框架，它是NPS Aries AUV的早期设计，并且在实际制造和装备之前的审议过程中进行了调整。由此产生的小型Aries航行器已用于多个研究场所。如图所示，模拟的Aries-precursor前体航行器与Aries本身相同，结合使用两个船尾安装的主水平推进器和一对船首和船尾安装的舵，船首和船尾安装的升降梯。
图12.9 Aries演示模型动力学的 总体方案和一般类型
该航行器的动力学模型将用于演示所开发的虚势框架，它是NPS Aries AUV的早期设计，并且在实际制造和装备之前的审议过程中进行了调整。由此产生的小型Aries航行器已用于多个研究场所。正如Marco&Healey描述的那样，使用模型动力学的航行器具有Aries的一般外形设计，如图12.9所示，按比例放大。机身图是一个倒角的长方体机身，船头用鼻锥进行打磨。如图所示，模拟的Aries-precursor前体航行器与Aries本身相同，结合使用两个船尾安装的主水平推进器和一对船首和船尾安装的舵（总共四个水翼表面，背部和腹部对机械耦合），船首和船尾安装的升降梯。
Healey&Lienard为Aries前体航行器设计了滑模控制器，将其视为具有状态x=［vTωTxTθ］=［uvw|pqr|xyz|φϑψ］T的全秩系统，依赖于执行器，如式（12.30）。
u（t）=［δr（t） δs（t） n（t）］T（12.30）(www.xing528.com)
式中 δr（t）——以弧度表示的船尾舵偏转指令；
δs（t）——以弧度表示的船尾升降舵平面指令；
n（t）——主要螺旋桨以rad／s为单位的转速。
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