（1）形状（shape）
通常表示2D几何对象，例如圆形（Circle）或多边形（Polygon）。
（2）刚体（Rigid Body）
表示十分坚硬的物质，坚硬得像钻石，它上面任意两点之间的距离都保持不变。在后面的讨论中，我们用物体（Body）来代替刚体。
（3）夹具（Fixture）
夹具Fixture表示将形状绑定到物体之上，并有一定的材质属性，比如密度（Density）、摩擦（Friction）和恢复（Restitution）。如果一个物体和另一物体碰撞，碰撞后速度和碰撞前速度的比值会保持不变，这个比值就是恢复系数。
（4）约束（Constraint）
约束是一个物理连接，用于消除物体的自由度。在2D世界中，物体有水平、垂直、旋转3个自由度。如果我们把一个物体钉在墙上（例如钟摆），那就把它约束到了墙上，这时此物体就只能绕着钉子旋转，所以这个约束消除了它的2个自由度。
（5）接触约束（Contact Constraint）
一种特殊的约束，设计的目的是为了防止刚体被穿透，也用于模拟摩擦和恢复。接触约束不需要创建，它们会自动被Box2D生成。
（6）关节（Joint）
关节就是一种约束，用于将两个或多个Body固定到一起。Box2D支持不同的关节类型例如转动（Revolute）、棱柱（Prismatic）和距离（Distance）等。一些关节可以有限制（Limits）和马达（Motors）。(www.xing528.com)
■ 关节限制（Joint Limit）
关节限制限定了一个关节的运动范围，例如人类的胳膊肘只能在某一角度范围内运动。
■ 关节马达（Joint Motor）
根据关节的自由度，关节马达可以驱动关节所连接的物体。例如可以使用一个马达来驱动一个肘的旋转。
（7）世界（World）
一个物理世界就是各种刚体（Bodies）、夹具（Fixtures）、约束（Constraints）相互作用的集合。Box2D支持创建多个世界，但是这通常没有必要。
Box2D的内存是自己管理的，自己建立了一个内存池，以减少对内存的频繁的申请和释放。所以所有对象都要Box2D创建，也就是libgdx中的World。
（8）摩擦（Friction）
摩擦可以使对象逼真地沿其他对象滑动。Box2D支持静摩擦和动摩擦，两者都使用相同的参数。摩擦在Box2D中会被精确地模拟，摩擦力的强度与正交力（称之为库仑摩擦）成正比。摩擦参数经常会设置在0到1之间，也可以是其他的非负数，0意味没有摩擦，1表示会产生强摩擦。当计算两个形状之间的摩擦时，Box2D必须联合两个形状的摩擦参数。
（9）恢复（Restitution）
恢复可以使对象弹起，恢复的值通常设置在0到1之间。想象一个小球掉落到桌子上，值为0表示着小球不会弹起，这称为非弹性碰撞。值为1表示小球的速度跟原来一样，只是方向相反，这称为完全弹性碰撞。
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