（一）形成与起源阶段（19世纪）
19世纪初期，足球运动在欧洲尤其是英国已经得到广泛开展。那时的足球赛没有统一规则，比赛在长方形场地内进行，时间和参赛人数由双方临时商定，球踢到对方的门杆内为得分。这段时期，哈顿公学、剑桥大学、新克利夫顿大学等学院都有各自的踢法，没有人想到要统一足球运动的规则。那个时候，为比赛特设的“公证调解人”是裁判的前身，负责记录进球数并调解纠纷和争议，但由于没有统一规则，这些调解人总难服众，经常受到全场数十人的追打和围攻。
在足球技术形成的这一阶段，队员在比赛中以手脚并用处理球，采取踢大脚往前冲的方式，力图借助较快速的跑动和踢出更远的球距达到攻入对方球门的目的。人们主要根据自己的奔跑能力运用快跑和慢跑朝着球的方向聚集追逐，跑的方向随球改变。此时虽然较多使用踢球和冲撞动作，但冲撞的方式与现代足球的规范截然不同，因而不能真正算作抢截球技术的出现，只有踢球才可名副其实地被视为足球技术。当时笨拙的力量较量占据统治地位，除可以获取身体碰撞优势以外，力量能够保证队员将球送向更远的目标，谁得球后踢得又高又远就可称为上佳好手。于是首先采用以脚背将地滚球踢远，以后又出现踢反弹低空球。
1848年制定了世界上第一步文字形式的足球规则——剑桥规则。1863年英格兰足球协会的成立标志着现代足球的正式诞生，并对剑桥规则进行了修改，正式规定在足球比赛中只能用脚踢，对用手触球加以极大限制，因此改变了队员在比赛中用手捕捉球的方法，仅保留下单手持球从头顶上方掷出的掷球技术。这对足球的发展特别是足球技术的发展具有重大的意义。这一变化不仅导致有了用脚把来球挡住，在自己面前整理一下的停球技术，由此可避免或减少因触球力量过大而使球被对方得到并大脚踢出，而且也促使在停球后将球拨动以躲避对手的运球技术诞生。
此时由于苏格兰人和英格兰人对足球比赛的不同理解，分别采取短传和长传两种形式，踢球也相应分化出脚内侧脚法和脚背内侧及脚背正面脚法，并因长传空中球的经常使用，促使站在原地主动用头顶去撞击球使其高高升起的顶球技术产生，是现代足球运动技术成型的奠定基础。
（二）丰富与积累阶段（20世纪初到60年代）
20世纪30—40年代，踢球技术开始有了一定难度，脚触球部位也已经比较全面。膝部踢球、腿交叉后跟踢球、脚背外侧踢弧线球、转身踢球、跳起倒钩踢球、直接踢空中球等技术均已出现。停球部位和方法迅速增多，脚内侧捕停低空球、单脚掌压挡地滚球、膝关屈捕球、双足捕球和大腿停球、臀部停球等技术不断涌现。头球技术的使用目的性更强，一些队员可通过头球进行射门、传递，并出现用后脑勺向后顶球摆渡技术。盘球结合假动作过人逐渐普遍，过人具有明显主动性，出现侧身用肩挡住对手以脚内侧或脚底进行盘带的护球技术。抢截球技术发展也很迅速，不仅用肩撞开对方的合理冲撞式抢球、用脚内侧压球及突然夺球等抢球技术常见，也有以脚跟着地脚尖翘起的脚掌截地滚球和用胸、头截高球技术可用，并且用双足一并铲向盘球的铲球技术开始萌芽。守门员技术进一步发展，单腿跪撑接球、跃出扑接地滚球和拳击掌托高球以及鱼跃扑球等技术均得到运用。
到20世纪50—60年代，脚踢球部位无实质变化，但身体姿势和腿摆动变化较大，由过去单一的摆踢发展到蹭、弹、抽、削等多种踢法，尤其是脚背内侧和外侧削踢弧线球技术风靡全球。此时已将停球改称接球，接球方法多样化，主要采用脚内侧、脚背正面和脚背外侧接地滚球与低球，和用脚掌、脚内侧、脚背外侧、小腿、腹部接反弹球，以及用脚内侧、脚背正面、大腿、胸部（挺式、收式）、头部接空中球，并开始注意接球与下一动作的衔接。运球技术的动作由以前的轻踢改为推、拨球，可进行地面或空中带球。过人时普遍运用假动作，逐渐由单假动作向多个假动作结合运用方向发展。除带球时运用假动作外，采取其他技术包括无球技术都结合假动作。这一时期队员对头球的掌握达到能在跑动与跳跃中用正额或额侧将球顶出，出现了前额后蹭过渡传球和跳起转体顶球技术，少数人还能运用鱼跃顶球于攻门。防守上可运用身体各部位进行正面、侧面和背后抢截球，后卫队员普遍掌握追抢中倒地侧后方脚掌或脚背外侧铲球和转身抢截、跳起倒钩救险等技术。守门员技术中的单腿跪撑式接球被直腿式接球技术所代替，扑脚下球、鱼跃扑接凌空球和在人丛中拳击球技术受到推崇。
（三）发展与提高阶段（20世纪60—70年代）(www.xing528.com)
这个时期，足球运动处于一个稳定发展的时期。技术开始向高、精、准的方向发展，高就是高度和高难度；精就是技术动作精细，配合行为精确；准就是技术动作准确，身体控制准确。足球比赛逐渐表现出高速度、高技术、高对抗的特征。足球技术经过实践的检验，逐渐达到了完全规范化和合理化。
在足球技术的这个阶段，踢球技术发展到摆、弹、推、抽、搓、敲、削、蹭、挑、捅各种方法，队员能够利用双脚的多个部位将不同力量、方向、高度和性能的来球直接或间接踢出直线或弧线球。踢球时摆腿幅度减小，摆动速度加快，踝关节灵活性显著增加。脚内侧踢球已经从摆速较慢的平推摆动，发展为短而急的敲击踢法；脚背外侧踢球由过去依靠摆腿进行中距离传球改为采用脚腕快速甩动弹击的短传。很多踢球是在身体姿势有所改变的转身、倒地、腾空等情况下进行，一次性出球也频繁使用。弧线球分化成两种：一是利用踝关节动作微小变化，在对手不易察觉的情况下以加强旋转改变球路；二是使球带有强烈的侧上旋或侧下旋。与此同时，大腿踢球、脚尖大力捅踢定位球等技术基本消失。接球技术从过去缓冲—停顿—起动的三段式变成一段式结构，接球与启动合为一体，成为复合技术。接球时缓冲动作很小，甚至变成了对球的加力。比赛中除常用接—传、接—带、接—射以外，在对手紧逼时也能在快跑中运用拉球摆脱、削球摆脱等接—过技术，但双脚踏球、双足捕球、小腿停球、背部停球、后脑勺停球基本绝迹，头部接球、大腿接球和正脚背接球渐趋少见。
此时的运球技术发展表现为能灵活运用拨、拉、扣、挑、点、捅、蹭等动作，突然地变向、变速、变换动作和运用假动作，巧妙地从对手两侧、头上及跨下闪过突破，非常简练、迅速。过人时的假动作也由过去原地摇头摆尾的诱骗动作，变为上体与下肢协同一晃而过。由于运球能力提高，控球队员可以连续闪过对方，并出现长途运球，运球已同接球、传球、射门等技术紧密衔接形成复合技术。
抢截球则具有了主动性和攻击性，常常运用快、狠的抢断和凶猛的铲球与对方进行争夺，抢球时身体姿势变化较大，可在冲跑、跪蹲、倒地、转身、腾空等不同姿势、不同方向中完成动作，并且在断抢、逼抢、堵抢、追抢各环节中均能运用铲球。由于铲球技术的广泛运用和迅速提高，不仅有单脚铲、双脚铲和飞铲，甚至还出现了类似于抢球刹那就直接达到抢过、抢传、断传、断运、断射等目的的铲传、铲接和铲断等一举多效技术。掷界外球更加准确、快速、远距，甚至有人尝试空翻掷球技术。守门员接球虽然少有手法变化，但准确性提高，可以做出向前、侧、后方的鱼跃扑球动作。接到球后已将抛踢空中球代替踢反弹球，手掷球技术得到广泛运用。
（四）成熟与创新阶段（20世纪80年代至今）
20世纪80年代以来，足球技术在动作方式上并无大的变化，但对技术的要求更高、更细化，技术运用也更讲求简练、实用，注重在节奏更快、对抗更激烈、拼抢更凶狠的条件下完成技术动作。技术运用相当全面，一脚出球和直接射门也变得更加普遍，完成一次，进攻的触球次数不断减少。随个人突破能力和远射能力的提高，运用个人突破制造定位球破门成为射门得分的重要方式。抢截球技术本应因控球能力的提高而相应提高或加强发展，方能制衡进攻，但却因规则修改造成飞铲等技术运用受到限制，此种制约导致防守技术在动作种类和运用效能上均不足以对抗进攻，只能形成多人协同围抢。而守门员技术的全面化促使守门员在比赛中的控制范围加大。
此外，这个时期的足球规则也进一步的达到规范，比如越位规则的修改规定及实施，都使得足球比赛日趋向攻守平衡、稳定发展，对球员的技术能力提出了更高的要求。
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