海鹰智库丛书：电子信息技术之位置级反馈融合

位置级融合也被称为多传感器目标轨迹跟踪［5］。对于目标轨迹跟踪问题，在传统跟踪融合框架上，倾向于利用单向融合模式，跟踪结果是从大量复杂的数据中归纳得出，其在空间层面上的融合方式主要包括：

（1）将原始数据直接融合；

（2）在原始数据的基础上得到特征级数据后，再进行本层级数据融合；

（3）在特征级数据基础上得到决策级的数据后，再进行本层级数据融合。

信息利用率较低是传统跟踪融合模式的缺点。近年来，学者们一直探索在传统方法的基础上引入反馈模式，寻找出了一些关于目标跟踪问题的信息反馈思路［6］。

现有常用的信息反馈思路主要包括以下4种：(www.xing528.com)

（1）在融合中心和局部融合估计器之间进行反馈。通常，中心融合的结果要比局部融合结果更有优势，所以，提出了“中心到局部，局部再到中心”的信息反馈方式。该类反馈模式的优势有：对局部融合的结果有大的改善；对中心融合结果有大的改善；调整局部融合节点的相关参数。文献［7］从理论上证明了由中心到局部的反馈可以在较大的程度上改善局部节点的融合性能。

（2）在单个融合节点间的信息自反馈。文献［8］提出了一种方法，将当前的量测信息进行反馈后得出新的数据信息，再把数据和模型库中的参考模板进行比对，通过优化系统进行演化模型，进而使估计的质量得到较大提高。文献［9］提出了一种反馈式多速率卡尔曼滤波器，即把滤波器的滤波频率根据需求实时调整，在滤波器的精度与能耗之间做出平衡选择。文献［10］提出了一种反馈式平滑滤波框架，其对于加强多目标跟踪领域的航迹关联效果有较多应用。

（3）检测前的跟踪方法研究。对于处理多目标跟踪问题，先要对量测信号做非相干积累处理，其次基于累积量测来完成多目标的检测，最终实现多目标［11］。与传统方法相比，检测前跟踪方法通过利用反馈来处理多个时刻量测信息，使得检测与跟踪的性能得到提升，因此，它在反隐身方面具有一定的优势。

（4）根据融合之后的结果对传感器进行管理与调度。信息融合结果可以作为参考信号反馈给整个信号处理系统的其他部分，如系统前端的传感器等，并通过对传感器的管理和调度来提升整个信号处理系统的性能［12］。对于传感器的管理，是使同类和异类传感器在复杂网络中能够协同工作的效能达到最大化；对于传感器的任务调度，是根据需求对任务进行调度和优化。