【摘要】：从图2.15可以看出，通过调整控制增益实现的完全同步的同步速度会稍微慢些。图2.15k3＝2时耦合系统和的完全同步误差变化图图2.16k3＝14时耦合系统和的完全同步误差变化图以上两组实验表明，在响应系统的第三维上加线性控制器u3＝k3，可以实现驱动系统和响应系统之间的混合同步，然而，在其他参数保持不变的情况下，只修改其中的一个初始值或者调整控制增益的值，即可实现混合同步向完全同步的切换。
将第三维的单项控制器设计为u3＝k3（z1－z2）时，只要适当地选取耦合系统的初始值或者调整控制增益k3的值，还可以实现耦合系统的完全同步。完全同步的误差向量表示为
首先，我们来讨论通过调整控制增益实现完全同步。将控制增益的值改为k3＝2，其他参数设置及初始值选取与2.4.1节中相同，即能够实现驱动系统（2.1－8）和响应系统（2.4－1）之间的完全同步，即公式（2.4－2）中的误差变量趋向于0。此时，耦合系统（2.1－8）和（2.4－1）的同步误差曲线图如图2.15所示。从图2.15可以看出，通过调整控制增益实现的完全同步的同步速度会稍微慢些。
其次，我们讨论通过修改耦合系统初始值来实现完全同步。具体地，仅将响应系统（2.4－1）的初始值改变为（x2（0），y2（0），z2（0））＝（10.1，12.5，2），其他参数设置及初始值选取与2.4.1节中相同。此时，耦合系统的同步误差曲线图如图2.16所示。图2.16的实验结果表明，修改响应系统的初始值可以达到很好的完全同步效果。
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图2.15 k3＝2时耦合系统（2.1－8）和（2.4－1）的完全同步误差变化图
图2.16 k3＝14时耦合系统（2.1－8）和（2.4－1）的完全同步误差变化图
以上两组实验表明，在响应系统的第三维上加线性控制器u3＝k3（z1－z2），可以实现驱动系统和响应系统之间的混合同步，然而，在其他参数保持不变的情况下，只修改其中的一个初始值或者调整控制增益的值，即可实现混合同步向完全同步的切换。
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