无人驾驶车辆科研成果：历史里程碑与应用案例

我国无人驾驶技术以及测试平台的研究始于1980年军方的“遥控驾驶的防核化侦察车”项目，国内多所大学以及研究机构参与了该平台的研制工作。

1992年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的自动驾驶汽车，该自动驾驶系统装配在国产面包车上，实现了人工智能驾驶性能。2000年，国防科技大学研制的第四代无人驾驶汽车试验成功，最高时速可达76 km／h，创下国内无人驾驶汽车最高时速的纪录。2007年，国防科技大学与中国第一汽车集团公司（以下简称“中国一汽”）联合研发的红旗旗舰无人驾驶轿车，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。

2008年，国家自然科学基金委设立了大量关于无人驾驶车辆视听觉方面的重大研究计划，在开展视听觉认知计算理论研究的基础上，我国制定了“视听觉信息的认知计算”专项计划，并以无人驾驶车辆作为计算机视听觉认知研究为验证平台，2009年至2015年举行多届中国智能车未来挑战赛。该比赛有力地推动了无人驾驶、环境感知认知等一系列关键技术的研究以及应用。

中国人民解放军总参谋部^[2]第六十一研究所的李德毅院士等提出了一个新的“驾驶脑”的概念，基于人类大脑处理信息过程来分析和形式化无人驾驶车辆对驾驶的认知，并确保准确性，以期获得接近或更好的人类驾驶能力，同时，李德毅院士还提出了路权雷达图的概念，根据路权决策车辆行驶状态，该无人驾驶车辆在实际交通流中的测试局限在简单的高速公路场景，在更复杂的场景中还未得到验证。(www.xing528.com)

20世纪90年代，北京理工大学研发出中国第一辆具有自主识别功能的无人驾驶汽车。1999年至2001年，陈慧岩和龚建伟教授团队为某基地研制“无人遥控靶车”，实现了8 km范围内的遥控驾驶和规定环境的半自主行驶，获得部级科技进步二等奖。2009年，北京理工大学的BIT号无人驾驶汽车参加首届“中国智能车未来挑战赛”获得亚军和“环境感知”最佳技术奖。2013年，北京理工大学无人驾驶汽车Ray参加第五届“中国智能车未来挑战赛”获得总冠军。2014年6月，北京理工大学向北京市交通管理局正式提出无人驾驶汽车上路测试的申请，以期实现无人驾驶车辆上路测试的合法化，推动我国无人驾驶技术的发展。2016年，北京理工大学车队在黑龙江塔河参加“跨越险阻”无人车辆挑战赛并获佳绩。北京理工大学智能车辆环境感知、行为决策和路径规划等多个方向技术沉淀已颇为丰富，为实现相关科技成果转化落地提供基础。另外，北京理工大学孵化多家无人驾驶企业，如中云智车自主研发无人车辆通用线控底盘，全车规级设计，并通过百度Apollo车辆平台认证，现年产能已达到1 500台，其产品覆盖多种无人车辆应用场景。酷黑科技与百度联合研发全球首款自动驾驶套件Apollo-Kit，为无人驾驶技术的开发者提供试验测试平台，极大降低了自动驾驶研发的资金和技术门槛，加速自动驾驶研发进程。驭势科技现已形成可规模化部署的L3-L4级智能驾驶系统，2018年驭势科技携手上汽通用五菱完成L4级无人驾驶-智能泊车产品的落地交付，同年，与首汽GoFun出行、奇瑞新能源在汽车自动驾驶技术、共享汽车自动驾驶商业应用、共享汽车运营管理等领域展开深入合作，共同推动无人驾驶项目的大规模商业化量产。

香港科技大学自动化技术中心负责人李泽湘教授注重装备核心技术的研发，创办了第一家中国运动控制公司，从控制器、智能控制器、智能传感器、驱动器等方面着手，为汽车行业提供一体化智能制造的解决方案。2017年10月，李泽湘教授回乡创办了长沙智能驾驶研究院（也称CiDi、希迪智驾）。同年12月，希迪智驾与长沙市人民政府签订战略合作协议。2018年，湖南湘江新区智能系统测试区成为获工信部唯一授牌的“国家智能网联汽车（长沙）测试区”，至今，希迪智驾研发团队已达200余人。2019年3月，希迪智驾正式向内蒙古某矿场交付无人驾驶矿山卡车，通过自动驾驶+遥控驾驶共同完成矿区作业。

清华大学在国防科工委和国家“863计划”的资助下研制了THMR系列智能车辆系统，目前THMR系列已发展成THMR-V系列，能够在复杂城区、高速公路、乡村道路和越野环境进行自主行驶。吉林大学在国家自然科学基金、教育部博士基金等资助下研制了JLUIV系列四代视觉导航智能车辆系统，并与一汽大众合作开展新视觉导航物流运输装备AGV（自动引导运输车）的研制工作。西安交通大学人工智能研究所从2001年便开始展开了汽车辅助驾驶的合作研究。2005年，“思源1号”成功完成了校园道路环境测试，研发团队随即制定“新丝绸之路挑战”计划。2017年，西安交通大学“发现号”在第九届中国智能车未来挑战赛中荣获一等奖。