明廷与琉球关系一直较为密切，自明洪武初年，双方建立了友好的外交关系。琉球王几乎每年遣使来朝贡，有时甚至达四、五次之多。直至明崇祯末年，仍“修贡如仪。后唐王立于福建，犹遣使奉贡”[56]。另一方面，明王朝 也常 派遣 使臣 前往琉球，进行册封中山王等活动。此外，闽浙粤沿海商人至琉球经商者也尤多，“夏来秋去，率以为常”[57]。频繁地政治交往与经贸发展、文化交流等活动，促使明朝与琉球国之间的海上航路有较大的发展。
明朝对琉球海上航行的主要港口是泉州和福州。至正统以后，福州港地位越来越重要，成为两国官方海舶之主要港口，“琉球入贡驻泊于此。”[58]据明代出使琉球的陈侃所记“舟先发于甫台南台，距海百余里。”[59]南台，在福州城南九里，闽江流经于此，亦称南台江[60]。船舶自福州新港出发，入闽江，向东行驶至长乐县，经闽江口南港，至梅花千户所出海后，分成几条航线东赴琉球。
第一条航线是“梅花东外山开船，用单辰针、乙辰针，或用辰巽针，十里船取小琉球。” [61]自小琉球后路线如下：小琉球（台湾北端鸡笼头山）→平嘉山（又名彭加山、彭家山，位台湾基隆港口外东北海上35海里处）→钓鱼屿（即钓鱼台，与黄尾屿、赤屿、飞濑岛、北小岛、南小岛、大北小岛、大南小岛合称钓鱼岛）→黄毛屿（即黄尾屿，与钓鱼台是姊妹岛）→赤屿（又名赤尾礁、赤坎屿）→古米山（即今久米岛）→熟壁山（即今伊平屋岛）→移山岛（又名鸟岛，位于琉球群岛中的硫磺山附近）→那霸港（又名濠灞、豪霸，均为Naba之音译，位于琉球）。
第二条航线是出梅花所后，航向东北，经东涌，再东南航行至小琉球头。
嘉靖四十年（1561年）五月，明朝政府命郭汝霖出使琉球，“二十九日至梅花开洋，幸值西南风大旺，瞬目千里，长史梁炫舟在后不能及，过东涌、小琉球。”[62]《琉球奉使录》中记其至琉球航路为：
长乐（今福建省长乐县）→广石→梅花所→东涌（今东引列岛，位福建闽江口外，马祖列岛东北海上）→小琉球→黄茅（即黄毛屿）→钓鱼屿→赤屿→姑米山→土纳巳山（今琉球的渡名喜[Tonak]岛）→小古米山（又名奥武岛，为久米岛属岛之一）→那霸港。
第三条航线自梅花所后，也不直驶小琉球头，而是向东航经东沙山，至鸡笼屿，再至小琉球头。
万历三十四年（1606年）五月，夏子阳出使琉球，“自梅花所开洋，过白犬屿，又取东沙，丁风用辰巽针，八更取小琉球”，归国后与副使王士祯撰《奉使琉球录》，记其至琉球航路为：
长乐→广石→梅花所→东沙山（即东沙岛，在闽江口外白犬列岛东南）→鸡笼屿（今台湾基隆岛）→小琉球→平佳山（即平嘉山）→花饼屿（又名花瓶屿、花左石右千屿，位台湾基隆港口外东北海上，与彭加、棉花两屿同为由福建或台湾至琉球的必经之地，自此东航是钓鱼岛，东南为先岛群岛）→钓鱼屿→黄尾屿→古米山→那奇山（又名度那奇山，位古米山附近）→琉球山（指那霸港外40里处之一小岛屿）→那霸港。
明代遣往琉球进行册封的诸位使节，除详述自福建至琉球间的航海日记外，还绘有标注航行针路的《琉球过海图》，现多阙失，仅能看到万历年间肖崇业和夏子阳奉使琉球所绘《琉球过海图》上所标注的航行针路如下：
第一，肖崇业《琉球过海图》针路：
梅花头正南风，东沙山，船用单辰六更。（册封船从闽江口梅花千户所启碇出海，风向正值南风，风顺行速，不久即至东沙山。船继续航行，风向不变，航向取东南偏东120度，行程360里，或航行15时）
船又用辰巽针，二更，船取小琉球头。（船又由东南偏东向东南行，航向取127度半，行程120里，或航行5时，船至小琉球头）
乙卯针，四更，船彭佳山。（船从小琉球头继续前进，由东偏南向正东行，航向取97度半，行程240里，或航行10时，船至彭佳山）
单卯针，十更，船取钓鱼屿。（船从彭佳山继续航行，航向取正东60度，行程600里，或航行1昼夜，船至钓鱼屿）
又用乙卯针，四更，船取黄犀屿。（船从钓鱼屿继续前进，由东偏南向正东行，航向取97度半，行程240里，或航行10时，船至黄犀屿）
又用单卯针，五更，船取赤屿。（船从黄犀屿继续航行，航向取正东90度，行程300里，或航行12时，船至赤屿）
用单卯针，五更，船取古米山。（船航向不变，从赤屿继续航行300里，或12时，船至古米山）
又乙卯针，六更，船取马齿山，直到琉球大吉。（船从古米山继续前进，由东偏南向正东行，航向取97度半，行程360里，或航行14时半，船至马齿山[即琉球那霸西海上的庆良间群岛]，然后继续航行，即平安抵达琉球国）
第二，夏子阳《琉球过海图》针路：
梅花头开洋，过白犬屿，又取东沙屿。（册封船从闽江口梅花千户所起航出海，经白犬屿，航至东沙屿）(www.xing528.com)
丁上风，用辰巽针，八更，船取小琉球。（船从东沙屿继续航行，时吹南偏西风，船由东南偏东向东南行，航向取127度半，行程480里，或航行19时，船至小琉球）
未上风，乙卯针，二更，船取鸡笼。（船从小琉球继续航行，时吹西南偏南风，船由东偏南向正东行，航向取97度半，行程120里，或航行5时，船至鸡笼山）
申酉上风，用甲卯针，四更，船取彭佳山。（船从鸡笼山继续航行，时风向由西南偏西转为正西风，船由东偏南向正东行，航向取82度半，行程240里，或航行10时，船至彭佳山）
亥上风，用乙卯针，三更船，未上风，用乙卯针，三更，船取花瓶屿。（船从彭佳山继续航行，时吹北偏西风，船由东偏南向正东行，航向取97度半，行程180里，或航行7时半，时风向转为西南偏南，船航向不变，再航行180里，或7时半，船至花瓶屿）
丁未上风，用乙卯针，四更，船取钓鱼屿。（船从花瓶屿继续航行，时风向由南偏西转向西南偏南，船仍由东偏南向正东行，航向取97度半，行程240里，或航行10时，船至钓鱼屿）
丙午上风，用乙卯针，四更，船取黄尾屿。（船从钓鱼屿继续航行，时风向由南偏东转为正南风，船仍由东偏南向正东行，航向取97度半，行程240里，或航行10时，船至黄尾屿）
丙上风，用乙卯针，七更船，丁上风，辰巽针，一更，船取古米山。（船从黄尾屿继续航行，时风向为正南风，船仍由东偏南向正东行，航向取97度半，行程420里，或航行17时半，时吹南偏西风，船改由东南偏东向东南行，航向取127度半，行程60里，或航行2时半，船至古米山）
又辰巽针，六更，船取士那奇、翁居里山。（船从古米山继续航行，航向不变，行程360里，或航行17时，船至士那奇翁居里山）
又辰巽针，一更，船取马齿山，直到琉球那霸港大吉。（船从士那奇翁居里山继续航行，航向不变，行程60里，或航行2时半，船至马齿山，然后直航琉球国，平安抵达那霸港）
福州是明朝、琉球官船的主要进出港，但民间海上贸易往往由漳州、泉州。如记：“福建市舶司隶福州，惟琉球入贡，一关白之，而航海商贩，尽由漳、泉。”[63]故从漳州、泉州港往琉球，形成了另外一条航线。《顺风相送·福建往琉球》：“太武放洋，用甲寅针，七更船取乌坵。用甲寅并甲卯针正南东墙开洋，用乙辰取小琉球头。”在《顺风相送》和《指南正法》中，还记有自琉球回福建针路如下：
第一，《顺风相送》琉球回福建针路：
港口用坤申，一更半，平古巴山、是麻山。（自琉球港口起航，由西南向西南偏西行，航向取217度半，行程90里，或航行近4时，船傍古巴山[即马齿山]、是麻山[这里“是麻山”应作“麻山”，为与琉球那霸西的庆良间列岛相邻小岛]而过）
用辛酉四更半，用辰戌（按：原本辰戌不合罗经定位之理，照这段航路的情形看，应以“辛戌”为是）十二更、单乾四更、单辛五更、辛酉十六更认是东路山，望下势便是南犯，坤未三更半台山，三更是乌麻山，坤针见官塘。（船由南偏北向正西行，航向取277度半，行程270里，或航行11时多，再改由南偏北向西北偏西[辛戌]行，航向取292度半。行程720里，或航行1天零5时，再改向西北行，航向取315度，行程240里，或航行10时，再改取南偏北285度的航向，行程300里，或航行12时半，再改由南偏北向向正西行，行程960里，或航行40时，以东航海路诸望山认作航行针路指标，若不是在去琉球航路之北航行便是“南犯”；船再改由西南向西南偏西行，航向取217度半，行程210里，或航行近9时，便可抵达台山[在浙江省金乡海上南麂岛之南]；船航向不变，再航行180里，或7时半，便至乌麻山[或即今大嵛山、小嵛山]，再改取西南225度的航向行驶，便可见官塘[今闽江口外马祖列岛]）五更平官塘，取定海千户所前抛为妙。
第二，《指南正法》琉球回福州针路：
琉球问舡，用单申一更取包而是麻山。（船从琉球港口返航，取西南偏西240度的航向，行程60里，或航行2时半，船至包而是麻山[即麻山]）
用辛酉取枯美山。（船再改由南偏北向正西行，航向取277度半，船趋向枯美山[即冲绳群岛中的久米岛]驶去）
用辛酉四更，又用辛戌十五更、单酉十九更，又用辛酉十五更取南杞山。（船航向不变，行驶240里，或10时，再改由南偏北向西北偏西行，航向取292度半，行程900里，或航行1天半；再改取正西270度的航向，行程1140里，或航行l昼夜又21时半；再改由南偏北向正西行，航向取277度半，行程900里，或航行1天半，船可航至南杞山）。
坤未三更取台山，用坤未三更取霜山，用单坤取官塘，收入定海千户所。（船从南麂山继续航行，改由西南向西南偏南行，航向取217度半，行程180里，或航行7时半，船可抵达台山；船航向不变，再航行180里，或7时半，便可到达霜山[又作桑山，有东、西、南、山四霜，并为今图的四霜岛，在福建省霞浦烽火门外，遥对闾峡]；船再改取西南225度的航向趋向官塘驶去，最后在定海千户所安泊）
去琉球乘西南风，自琉球返回福建，则乘冬季东北风航行，所以航路选在赴琉球航路之北，先以浙江温州海岸诸山为望山，然后沿浙、闽海岸南航，以闽江口北岸的定海千户所为航路终点[64]。船舶借自然风力，只要7昼夜就可以到达。风力不足时，则要十多天。如遇飓风恶浪，不但航期长，且十分危险[65]。
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