明太祖朱元璋即位伊始，便向周边国家诏告明朝的建立，对与中国接壤的朝鲜（高丽）更是礼待有加，把朝鲜列为14个不征国之首。洪武元年（1368年）十二月即派出使臣，要求与高丽恢复传统的宗藩关系。作为大国的明朝，在对外关系上，奉行“朕既为天下之主，华夷无间，姓氏虽异，抚之如一”的宗旨[32]，招徕四夷朝贡，并将朝贡礼仪作为制度确立下来。
万历《明会典》所记的朝贡国中被列为序首的是朝鲜国，自“永乐以来，每岁圣节、正旦、皇太子千秋节，皆遣使奉来朝贺，贡方物”[33]。几乎每年都要来明朝朝贡。朝鲜和明朝的海路交通，随着辽东地区政治局势的变化分为三个阶段[34]：
第一阶段：明初期，元代残余势力割据辽东，通往朝鲜半岛的陆路交通被阻隔，所以不得不利用海上交通。如洪武元年，明朝派遣符宝郎侯斯去高丽，赐其王玺书及纱罗缎匹。明初定都南京，与高丽的往来通过海路。具体是由南京出发，通过长江口渡黄海，航抵朝鲜半岛西海岸中部的礼成江口，然后进入高丽。长江口的太仓港成为重要的港口。明朝初期开科取士，诏准高丽等赴京会试。由于海路曲折艰险，海难事故频发。洪武五年（1372年），高丽派遣150人奔赴南京国子监留学，途中遭遇海难，溺死39人。洪武帝得知后命令：“入学固美事，但涉海远，不欲者勿强。”并嘱咐勿频繁入贡，后规定“三年一聘”[35]。《明史·朝鲜传》载，洪武七年（1374年），朝鲜使臣要求“每岁一贡，贡道从陆，由定、辽，毋涉海”。明太祖亦准其所请，高丽使团于是取道辽东渡渤海前来朝贡。随着明政府在辽东和辽南地区建立卫所，控制局势以后，高丽使节改走辽东陆路，“十三年，辽东送高丽使谊至京师”[36]。高丽使团以辽东取道登州前往京师。登州港取代原来的太仓港。
第二阶段：永乐定都北京后，辽东局势逐步稳定，中朝往来主要通过陆路交往。其干线继承了由古“渝关”（今山海关）出行的傍海陆路。
第三阶段：万历以后，女真族兴起，势力不断南下，侵扰辽东地区，对明朝和朝鲜的陆路交通路线形成威胁。明朝政府在义州和辽东之间增设驿站，即凤凰城、斜烈站、镇宁（东）堡、宁夷堡（镇夷堡、通远堡），并派遣士兵驻守。后来不仅是辽东，连辽西地区，即辽阳以西的线路也经常受到干扰。朝鲜使臣苏光震于万历十七年（1589年）赴明，记述了这段路程的艰险[37]。1620年，后金攻陷辽东都司所在地——辽阳，通往朝鲜的陆上交通被阻隔，从此两国不得不改走海路。如记载：“我朝自永乐七年（1409年）从陆朝天，至天启元年（1621年），辽沈路梗，复从海路。”[38]
天启元年八月，明政府将朝鲜朝贡的路线改为“自海至登州，直达京师”[39]。但是由于航海技术和航线生疏，海难屡屡发生，尤其是朝鲜的船只损失严重。事故多发生在旅顺口附近的铁山[40]。起初从安州（今朝鲜平安南道清川江下游安州市）乘船出发，沿着海岸线向辽东半岛。此后主要在宣川（今朝鲜平安北道宣川）、铁山（今朝鲜平安北道铁山郡）的宣沙铺乘船。
1627年，后金军入侵朝鲜，“冬至使”宋克请求明朝政府允许从石多山出港：“陆路自平壤至石多山则不过一日程，水路由大同江回转于海口，则甚险且远。请依前例，乘船于石多山。”[41]到第二年经过明朝政府的许可，“谢恩使”李恺、“冬至使”安国驰则从石多山出港。(www.xing528.com)
朝鲜人洪翼汉、金湜、金尚宪走这条贡路，并分别写下《花浦航海路》（航行时间19天）、《槎行路》（航行时间29天）、《朝天录》（航行时间12天）的旅行日记。1624年，洪翼汉去北京的海路记载于《花浦先生朝天航海录》。首站从平安北道郭山“旅槎浦”（义州南港口）出发，从海路到达毛文龙驻屯的椴岛，到辽东半岛沿岸的大鹿岛、石城岛、长山岛、黄鹿岛和渤海海峡的庙岛列岛，到山东半岛的登州（今蓬莱）港。再从陆路经过山东、河北进入北京。从平安南道郭山的宣沙铺（旋槎浦）（天启丁卯以后从甑山县石多山出发）出发，60里到达铁山府椴岛（即皮岛），140里到车牛岛，500里到鹿岛，600里到石城岛，300里到长山岛，200里到广鹿岛，260里到三山岛，200里到平岛，1000里到皇城岛，200里到鼍矶岛，200里到庙岛，800里到达登州。再从陆路经过山东和河北到达北京。此路水路部分3700里，陆路1900里，与辽东都司贡道相比时间长、道路远、风险大[42]。
因为季节、天气条件以及人为因素等具体情况的不同，所花费的航行时间也有差别。总之航行时间没有陆路准确稳定。从登州走陆路，经过东莱、青州、济南、德州、景州、河间、涿州到达北京。
崇祯初年，袁崇焕任辽东督师，为了限制毛文龙势力的发展，提出改变贡道。此条线路在平岛（今普兰店皮口镇西南1.7海里处）不南下，而一直向东，经过旅顺口，再沿着海岸线向北经过双岛，向北到南北信口（今大连长兴岛对岸），横穿辽东湾，经过觉华岛（今菊花岛），在宁远卫（今兴城）登陆，再由陆路南下至山海关。
这条路线海路风险大，陆路从宁远卫到北京的路上也经常受到后金军队的袭击[43]。因此朝鲜屡屡派遣使臣要求恢复登州线路。朝鲜使臣在请求恢复登州旧路的奏文称：“臣等一行，乘船五十日，始到觉华岛，得达广宁。海程之险，有难尽陈，自平岛至登州，风便一日程，而至觉华岛，则殆将倍之。”[44]但是崇祯四年（1631年），孔有德等在登州叛乱，持续一年多，延误了登州线路的恢复。
1627年，皇太极率领大军征服朝鲜，与朝鲜订立城下之盟，约为兄弟之国。但是朝鲜仍与明朝保持交往。1636年，皇太极第二次出征朝鲜，彻底征服朝鲜，朝鲜和明朝的关系从此结束，开始与清朝的朝贡关系。1638年，清朝规定朝鲜朝贡的道路，由凤凰城进入沈阳，并订立互市条约，凤凰城官民每年可以去两次朝鲜鸭绿江边的义州进行贸易，即春秋两季，每次贸易时间为20天，由朝鲜通事官前往监督。
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