在CarSim主界面的菜单栏选择“File→New dataset”来新建一组Dataset。在出现的对话框中输入新建Dataset的分组和名称，本例将其设为“BOOK_MPC_Examples”和“chapter7_AGV_EnvelopeCtrl”，如图7.4(a)所示。单击“Set”按钮后完成新建，新建的Dataset会在主菜单中“Datasets”的下拉菜单中出现，如图7.4(b)所示。
设置仿真使用的车辆模型。选择的车辆为前驱D-Class SUV。CarSim的仿真工况设置如图7.5所示。针对本例，将转向控制和制动控制设为无，即不需要模型自身施加转向盘转角控制和制动力；将挡位控制选为自动升挡，车速设为恒定值。因此，将驱动控制设定为“Constant target speed”、制动控制设定为“No Open-Loop Braking Pressure”、挡位控制设定为“AT All Gears”、转向控制设定为“No Steer”。将仿真时长设为10 s，并选择初始化车辆位置、航向和速度。
图7.4 创建新的Dataset
(a)输入新建Dataset名称的对话框；(b)新建Dataset的结果
图7.5 CarSim的仿真工况设置
仿真道路在CarSim自带的道路模型“Alt 3 from FHWA”上修改得到，忽略了道路的起伏和侧倾。单击“Alt 3 from FHWA”进入仿真道路设置界面，选择新建按钮，在弹出的对话框中输入新建立的道路模型名称，如图7.6(a)所示；然后分别将道路的俯仰和侧倾设置为无，如图7.6(b)所示。(www.xing528.com)
图7.6 仿真工况设置
(a)新建道路模型Dataset；(b)仿真测试道路设置界面
在CarSim主界面的数学模型求解模块的Models选项中，选择“Models：Simulink”，然后单击如图7.7(a)所示的选项，选择“[Link to New Dataset]”，弹出如图7.7(b)所示的对话框，输入新建Dataset的分组和名称，这里将其设为“BOOK_MPC_Models”和“Solver_AGV_StabilityCtrl”，单击“Create and Link”按钮，完成新建。
图7.7 CarSim的Simulink模型设置
(a)Link to New Dataset；(b)新建一个与Simulink联合的Dataset
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