【摘要】：设计仿真工况，测试轨迹跟踪控制系统在不同速度下的跟踪能力。依然以双移线轨迹作为车辆的全局参考轨迹，仿真工况设定如下。下层跟踪控制器所采用的参数为：T=0.05 s，Np=25，Nc=10，-10°≤δf≤10°，-0.85°≤Δδf≤0.85°，权重矩阵设置为下面介绍用Simulink/CarSim进行联合仿真的具体步骤。首先要新建一组Datasets，出现图6.9所示的对话框。图6.10CarSim主界面在此界面进行车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解以及后处理。
设计仿真工况，测试轨迹跟踪控制系统在不同速度下的跟踪能力。依然以双移线轨迹作为车辆的全局参考轨迹，仿真工况设定如下。
轨迹跟踪仿真实验分别在10 m/s、20 m/s和30 m/s的速度下进行，道路附着条件良好，μ=0.8。参考轨迹上存在一个障碍物，膨胀后的尺寸为5 m×2 m，角点的坐标位置为(30，0.5)。上层规划器所采用的参数为：T=0.1 s，Np=15，Nc=2，Q=10，R=5，Sobs=10。下层跟踪控制器所采用的参数为：T=0.05 s，Np=25，Nc=10，-10°≤δf≤10°，-0.85°≤Δδf≤0.85°，权重矩阵设置为
下面介绍用Simulink/CarSim进行联合仿真的具体步骤。
首先要新建一组Datasets，出现图6.9所示的对话框。在两个文本框中分别输入“Example”和“MPCTracker”，然后单击“Set”按钮，完成新建。此时，选择主菜单中的“Datasets”下拉菜单，发现“Example”一栏中多出“MPCTracker”。
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图6.9 新建Datasets
进入模型编辑界面，如图6.10所示。
图6.10 CarSim主界面
在此界面进行车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解以及后处理。下面进行详细介绍。
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