【摘要】：基于MPC的轨迹规划器的输出是规划好的期望轨迹方程的参数，因为选择了5次曲线进行曲线拟合，所以这里的输出量为10个。图6.8各个模块的输入与输出示意本节主要介绍如何通过Simulink的S函数设计基于MPC的轨迹规划器。读者直接调用“chapter6_2_4.m”文件生成S函数形式的轨迹规划器。第四部分为计算输出的子函数，是基于MPC轨迹规划器的主体。第五部分为求代价函数的功能子函数。
在用S函数实现基于MPC的轨迹规划器时首先需要确定S函数的输入与输出量，如图6.8所示。基于MPC的轨迹规划器将CarSim的部分输出作为输入，CarSim输出的参数为[˙y，
，φ，
，Y，X]，分别代表车辆在Y和X坐标方向上的速度、航向角及航向角速度，在Y和X坐标轴下的坐标等，共6个参数。基于MPC的轨迹规划器的输出是规划好的期望轨迹方程的参数，因为选择了5次曲线进行曲线拟合，所以这里的输出量为10个。
图6.8 各个模块的输入与输出示意
本节主要介绍如何通过Simulink的S函数设计基于MPC的轨迹规划器。读者直接调用“chapter6_2_4.m”文件生成S函数形式的轨迹规划器。
为便于代码解析，将仿真程序文件“chapter6_2_4.m”分为若干模块分别介绍。程序后面有备注，以方便读者阅读。
第一部分为主函数。通过此函数完成程序的初始化，并设置S函数模块的输入、输出和状态变量的个数等。sys变量在不同的阶段表示不同的意义。
第二部分为初始化子函数。通过之前的描述可知，该模块有5个离散状态变量、6个输入变量，以及10个输出变量。其实现过程如下所示：
第三部分为更新离散状态量的子函数。(www.xing528.com)
第四部分为计算输出的子函数，是基于MPC轨迹规划器的主体。
第五部分为求代价函数的功能子函数。
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