【摘要】：为解决该问题，本书将目标点信息加入参考轨迹点的选择过程中。由于始终存在两个交点，故分别计算这两个交点与目标点的距离，选择距离目标点较近的参考点作为真正的参考起始点。因此，在图中k时刻选择点2作为参考点，而在k+1时刻选择点3作为参考点。图6.3寻找参考轨迹点的方法方法一；方法二
在轨迹重规划的时候需计算参考轨迹与预测轨迹之间的偏差η-ηref，而起始参考轨迹点如何选取则是其中的一个关键问题。Eklund等[80]利用几何法寻找全局参考轨迹上离车辆最近的轨迹点，如图6.3(a)所示。该方法利用道路的曲率信息，从车辆质心出发，在局部作垂直于道路的直线，直线与道路的交点即所寻找到的起始参考点。经过多次仿真实验发现，该方法对于尺寸较小的障碍物能够发挥作用，无人驾驶车辆可以在参考轨迹点的指引下顺利达到目标点；但如果障碍物尺寸较大，如杆状的障碍物，车辆的参考点在躲开障碍物后会出现重新回到起始点的情况。出现这个问题的原因在于没有将目标点信息纳入参考轨迹点寻找过程中，当车辆为了绕开障碍物而规划的航向角超过90°的轨迹时，车辆便会将已经走过的参考点重新作为新的参考点。
为解决该问题，本书将目标点信息加入参考轨迹点的选择过程中。车辆在跟踪过程中无论处于任何位置，都会在全局坐标系下作出平行于x轴和y轴的两条直线与全局期望轨迹相交，如图6.3(b)所示。由于始终存在两个交点，故分别计算这两个交点与目标点的距离，选择距离目标点较近的参考点作为真正的参考起始点。因此，在图中k时刻选择点2作为参考点，而在k+1时刻选择点3作为参考点。
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图6.3 寻找参考轨迹点的方法
(a)方法一；(b)方法二
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