1）计算机实时控制系统功能 计算机实时控制系统是整套液压提升系统的“大脑神经中枢”。该系统需要完成以下几项功能：
（1）液压提升的顺序动作控制。
（2）集群油缸的协调控制。
（3）提升结构件的运动姿态控制。
（4）提升结构件的内应力控制。
（5）刚性支架和柔性索具的受力均衡控制。
（6）自动控制。
在上述众多的控制要求中，将结构件运动姿态控制、应力控制和柔性索具均载控制统称为同步控制。同步控制是液压同步提升的关键。对于不同的工程，需要根据工程要求制定相应的控制策略。超大型构件的整体提升并不是简单的起吊提升，它牵涉到被提升构件本身的特性、形状、提升姿态及内部应力等情况。因此，应当根据不同的提升对象和要求，制定不同的提升控制策略，如构件的绝对垂直度水平度控制、相对位移控制、应力控制等。正确、合理的控制策略是成功提升的先决条件。一般说来，控制策略包括吊点的安排、控制目标确定和控制算法编排三大部分。
2）计算机实时控制系统结构 构建一个计算机实时控制系统需要以下几种智能模块：
（1）主控模块，也即主控计算机，根据网络传送来的现场信号发出各种指令，是控制系统的大脑。
（2）泵站电气模块，在液压同步提升系统中，泵站电气部分控制电磁阀、比例阀的动作。
（3）油缸位置检测模块，该模块从油缸位置传感器获取油缸位置信号，并通过网络传送给主控计算机。
（4）激光测距仪测量模块，该模块负责采集提升构件空中姿态（角度或高度等）信息，并根据主控计算机的要求将测量所得信号送到主控计算机。(www.xing528.com)
以CAN总线构成现场实时控制网络连接示意图，如图2-4所示。控制信号流如图2-5所示。
图2-4 实时控制网络连接示意图
图2-5 控制信号流
在液压同步提升系统中，主要包含两个反馈系统：第一个是提升油缸动作控制反馈系统；第二个是提升油缸速度反馈系统。通过第一个反馈系统，可以实现对提升油缸的顺序动作及相互协调动作的控制。通过第二个反馈系统，可以实现对提升构件的位置（同步）控制。在第一个反馈系统中，油缸当前位置信号采集任务由第二路CAN节点完成，采集结果通过CAN网络实时传送给主控计算机，然后主控计算机再通过CAN网络将动作指令发送给第一路CAN节点，从而可以实现对电磁阀的控制。在第二个反馈系统中，提升构件空中姿态信息采集任务由第四路CAN节点完成，采集结果通过CAN网络实时传送给主控计算机，然后主控计算机再通过CAN网络将速度调节指令（PWM信号）发送给第一路CAN节点，从而可以实现对比例阀的控制。
由于CAN网络可以构成一个多主系统，所以在提升系统中可以使用多个主控计算机参与控制，并且由于主控计算机位置不受网络系统的限制，这更加提高了远程控制配置的柔性。
在实际提升系统中，主控计算机可以放在网络系统中的任何位置、任何节点处，也可以使用多台主控计算机参与联控、单控或者作为某台主控计算机的热备份，这增加了整个提升系统远程控制的容错能力，大大提高了提升系统的可靠性。
液压同步提升实时控制系统的整体结构如图2-6所示。
图2-6 计算机控制系统的结构图
由于系统控制范围很大，输入、输出信号很多，单台计算机难以胜任整个系统的控制，因此需要采用多机分层群控方式，由一台主控制柜和多台从控制柜组成二级控制。从控制柜可以单机操作，也可以与主机联机运行。如果吊点不多，一台控制柜就能胜任系统同步控制；系统吊点很多时，就需要联机运行。联机时，全部控制操作均在主控柜进行，从柜只有紧急停机和暂停的操作权。每台控制柜还通过串行通信和监视计算机联络，不断地把系统控制状态信息传送给监视计算机。监视计算机是一台通用微机，它不断显示和记录接收到的控制参数，供操作人员监视。
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