对于楚的先世，由于史料的缺失，我们的了解还是很粗线条的。
有一种说法是，楚是颛顼的后代。楚的大诗人屈原在《离骚》这部自传体作品中一开首就说自己是“帝高阳之苗裔”。高阳即颛顼，按照《史记》的说法，颛顼是黄帝的后代，如果是那样，楚人就是黄帝子孙了。
据考，颛顼族原居于西北黄土高原，后来它的一支迁到了山东沿海地区，在商周交替之际的动乱时期，颛顼族中的一支向江淮流域迁徙，后来又向西南方向流动，定居于现今的楚地。
颛顼像
另有一种说法，楚的先祖是祝融，祝融氏属炎帝系统，相传祝融八姓的代表人物是黎和重，他俩熟知天文地理，长期从事历数研究，“天明地德，光照四海，故名之曰‘祝融’，其功大矣！”（《国语·郑语》）据李学勤先生的考证，这“其功大矣”的“祝融八姓的早期的分布，可以说是环处于中原的”。[4]按照这种分析，楚人的故地在中原，后来由于中原多故，一些祝融氏的人住不下去了，才辗转迁往现在的楚地的。
在楚人的记忆中，中原一直是他们的家。直到楚灵王时代，讲述北上攻郑的理由时，还说，我们的祖先就居住在许地（今河南省许昌市东），后来郑国人贪图这块肥沃的土地，把它占为己有。如果我们好好地跟郑人讲，他们会还给我们这片土地吗？不可能，看来只能靠武力了。（《左传·昭公十二年》）在楚人看来，他们的北上，是一种寻根之旅，似乎理由还是十分充分的。
嵌红铜画像壶（春秋晚期，淅川县和尚岭2号墓出土，河南博物院收藏）。集中体现中原文化与楚文化传播的互动性和交融性。
上面两种说法都有相当的道理，但是实际情况可能要更复杂些。中国历来有“以死者头向从其初”的习俗，就是祖先在哪个方向，死后脸就朝向哪个方向。在近期对一些楚墓的发掘中，发现了这样一个奇特的现象：楚墓中有的死者的脸向北，有的向南，有的向东，有的向西。这是怎么回事呢？唯一可以做出的解释是，楚地居民“其初”有的来自北方，有的来自南方，有的来自东方，有的来自西方。像李学勤先生说的曾“环处中原”的是其中的一部分——也许是最基本的一大部分吧！
从楚人的先世角度看，长期的多种族杂处可能正是楚文化的长处和优势之所在，是楚人的一种先进的文化因子。(www.xing528.com)
至于楚国建国的历程，我们可以从一些文献资料中勾勒出一条大致的线索来。
在商代末年，楚的一支已经相当的强大，成为雄踞一方的所谓方国。商纣王时，其首领鬻（yù）熊背弃了商王朝，投靠了后来被称为周文王的西伯昌。他是被西伯昌最重用的几个“贤者”之一，与后来创建周王朝的太颠、闳夭、散宜生等人同列，可惜后来武王伐纣时鬻熊其人已不在人世了。
后来鬻熊之子熊丽率楚人南迁，止于汉水之阴，地在湖北南漳地区，是一个夹杂着许多小盆地的大山区。
又传了三代，到熊丽之孙熊绎时，楚人又一次南迁，到达了荆山的东麓。这时因一件突发事件而使楚人与周王室的关系戏剧性地紧密起来。周成王亲政后，周公旦为政敌所中伤，不得已而南奔。来到楚地后，受到了楚地首领熊绎的很好关照。不久，周成王获悉周公旦蒙冤的真相，就将周公旦接回到了镐京。为了酬谢熊绎的忠贞和劳绩，周成王册封熊绎为“楚君”。这可以说是楚真正有国的开始。虽然按周朝的成例“处蛮夷，虽大国，皆子爵”，楚的封号是属于最低的一等——子爵，但从回归天下和与中原王国建立直接关系角度看，是有重大意义的。当时楚所辖的范围大约不太大，只能算是个百里的小诸侯吧！
在楚国历史上，熊绎可算是个创业之君。后来楚国的一个名叫尹子革的大臣说了一段非常有名的话：“昔我先王熊绎，辟在荆山，筚路蓝缕，以处草莽。跋涉山林，以事天子，唯是桃弧、棘矢，以共御王事。”（《左传·昭公十二年》）在讲述先王艰难创业时，用了后来大家都懂得的、演化成成语的“筚路蓝缕”一词。“筚路”，是指简朴的车子，“蓝缕”，是指破旧的衣服。这是形容当时的楚人是穿着破旧的衣服、推着自己打造的手推车开创国家的。这种精神实在感人。
嵌红铜龙纹扁壶（春秋）
嵌红铜龙纹扁壶（局部），其龙回首相顾，如蹑虚空。
《左传·昭公十二年》有关“筚路蓝缕，以处草莽”的记载
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