多旋翼无人机垂直平面内航线飞行

（1）垂直矩形

1）操纵方法

①飞机正常起飞至筒标1正上方指定高度处悬停后切换成姿态模式。

②机头右转90°，前进8 m后到筒标6正上方悬停。

③机头左转90°，保持对尾状态垂直上升约2.5 m后悬停，此时飞机仍处于筒标6正上方位置。

④机头左转90°，前进16 m后悬停，此时飞机应处于筒标3正上方位置。

⑤机头右转90°，保持对尾状态垂直下降约2.5 m后悬停。

⑥机头右转90°，前进8 m后回到筒标1正上方悬停，整个航线如图7.6所示。

图7.6　垂直矩形航线

⑦机头旋转180°后，沿上述垂直矩形航线反向再飞行一周。

2）训练标准

①始终保持机头为前进方向，匀速前进的速率约为1 m/s。

②垂直运动时应保持对尾状态，上升和下降尽量匀速，速率约为1 m/s。

③高度无明显变化。

④机头旋转时的旋转速率在90°/s左右，不可过快。

⑤各处悬停时间不少于5 s。

3）动作要领

①视觉差会引起整条航线偏移，飞行中可利用眼角余光寻找相应筒标作为参照物。

②为防止风向和风速对姿态的影响，应灵活操纵升降舵和副翼予以修正。(www.xing528.com)

③除悬停点外，应学会在运动中修正飞机姿态，避免航线上的停顿现象。

（2）倒三角形航线

1）操纵方法

①飞机正常起飞至筒标1正上方指定高度悬停后切换成姿态模式。

②保持飞机对尾状态，双手联动，左手轻推油门同时右手向右轻压副翼，使飞机在垂直平面内向右上方缓慢匀速运动到筒标6正上方悬停，上升距离约为2.5 m，向右平移距离约为8 m，如图7.7所示。

图7.7　垂直倒三角形航线

③机头左转90°，以定高直线飞行方式使飞机运动至筒标3正上方悬停。

④机头右转90°成对尾状态，轻拉油门同时向右轻压副翼，使飞机在垂直平面内向右下方缓慢运动至筒标1正上方指定高度处悬停。

2）训练标准

①垂直平面沿倾斜直线运动时应保持对尾状态，上升和下降运动缓慢匀速。

②沿航线运动时无明显停顿，避免上升和下降过程中航线出现阶梯状。

③定高直线飞行时保持机头为前进方向，匀速前进的速率约为1 m/s，且高度无明显变化。

④机头旋转时的旋转速率在90°/s左右，不可过快。

⑤各处悬停时间不少于5 s。

3）动作要领

①第一次真正意义上的双手配合协同训练，左、右手的协调性需通过反复练习才能不断地熟练和提高。

②飞行前应先分析风向和风速对操纵的影响，正确的打杆方向和合适的舵量是达到训练标准的关键。