多旋翼无人机组装调试与飞行实训：定高直线飞行实现

定高直线飞行是多旋翼无人机遂行各种作业任务的常见飞行方式之一。虽然正式执行作业任务时可能是在GPS模式下，但为提高训练质量，仍然建议使用姿态模式，便于后续在各种应用场合操控无人机时更能游刃有余。

直线飞行动作看似简单，但由于飞行过程中受到风和视觉差等因素的影响，航线可能会呈现蛇形走向，特别是在姿态模式下，需要根据飞机姿态及时修正副翼和升降舵。因此，要想达到训练标准还是有一定的难度。

（1）操纵方法

①飞机正常起飞后到筒标1正上方指定高度悬停。

②轻推油门使飞机上升到约4 m高时悬停。

③机头朝左旋转90°后，轻推升降舵使飞机前进到筒标3正上方悬停。

④机头旋转180°后，轻推升降舵使飞机经由筒标1前进到筒标6正上方悬停。

⑤机头再次旋转180°后，轻推升降舵使飞机回到筒标1正上方，旋转成对尾状态后悬停。整个飞行航线如图7.3所示（俯视）。

图7.3　定高直线飞行航线图示

（2）训练标准

①始终保持机头为前进方向。

②飞机匀速前进，速率约为1 m/s。

③高度保持在离地约4 m且无明显变化。(https://www.xing528.com)

④机头旋转时的旋转速率在90°/s左右，不可过快。

⑤飞行航线基本为直线，无明显蛇形走向。

（3）动作要领

直线飞行时的主要影响因素是风，逆风、顺风和侧风对飞行操纵提出了不同的要求，动作要领应根据图7.4中（俯视）的3种情况予以分析。

图7.4　风对直线飞行的影响

1）逆风飞行

逆风时空速增大，升力增加，进而导致飞机有升高趋势，需调整油门保持高度；同时，逆风时阻力相应增大，要保持飞机匀速前进，升降舵的舵量要稍大于无风时的舵量。

2）顺风飞行

同理分析，顺风时阻力变小需修正升降舵来调整飞行速度；同时，空速减小导致飞机有掉高趋势，需轻推油门以保持高度。

3）侧风飞行

侧风会导致飞机偏离航线，此时，除保持高度和速度外，还需要向风的来向轻压副翼以保证直线飞行，即左侧风时需左压副翼，右侧风时需右压副翼。