多旋翼无人机起落五边航线飞行

起落五边航线飞行是载人机的标准训练科目之一，典型的起落航线是一条包括4个转弯点和5条边的方块形航线。五边航线是机场交通的基础模式，是一种保持机场上空交通秩序的重要途径。五边飞行则是指一架飞机遵循一定标准的起飞和降落路径，在保持与机场目视接触的情况下，完成从起飞到简单航线飞行、再进行返场着陆的一整套训练流程，其训练标准如图6.39所示。在实际飞行训练过程中，飞行员应按规定的高度、速度、航向及有关程序操纵飞机起飞和着陆。以起飞方向为基准，向左转弯时称左航线，向右转弯时称右航线。

图6.39　载人机的起落五边航线飞行训练标准

由于五边飞行几乎包含了所有的基本飞行操作，如滑跑、起飞、爬升、转弯、航线飞行、下降和着陆等，所以起落五边航线飞行科目也被引入固定翼无人机的飞行训练中，甚至已成为无人机各类证照资质认证中的必考科目之一。

当然，从视角上来看，对无人机的飞行操纵与载人机坐在飞机中驾驶是不一样的，只能依靠对飞机的观察来判断飞机的飞行状态。因此，我们需要在飞行空域想象出一条立体式的起落五边航线，如图6.40所示。该立体航线在平面上的投影是一条矩形航线，如图6.41所示。我们把这个矩形航线的4个边划分为飞机起降的5个阶段，也就是通常意义上所说的“五边航线”，具体包括：

一边，也称离场边（Upwind），是指从飞机逆风滑跑、离地起飞、爬升至一定高度到开始第一次转弯之前的飞行阶段，简称起飞阶段。

二边，也称侧风边（Crosswind），飞机经第一次转弯后开始侧风飞行。

三边，也称下风边或顺风边（Downwind），飞机经第二次转弯后进入顺风飞行阶段，此时航线与机场跑道平行。

四边，也称基线边（Base），飞机完成第三次转弯后开始为降落做准备，需找到降落基准线或参照物。

图6.40　起落五边航线立体示意图

图6.41　五边航线平面示意图

五边，也称进近边（Final），飞机经过四次转弯后再次逆风对准跑道，进入最后的降落着陆阶段。

（1）训练内容

①起飞爬升。飞机逆风滑跑，在达到一定速度后柔和拉杆使飞机离地并进入一段稳定的小角度爬升；当飞机加速至正常爬升速度后再逐渐增大爬升角度，达到正常航线高度后将飞机改平；随后进行第一次转弯，大约90°进入侧风的第二边飞行。要求：航迹要直，升降率稳定。

②侧风飞行。一转弯完成后，立即收小油门，改为平飞。大约飞至操作者与飞机的连线和起飞航线呈45°角时做第二次90°转弯，进入第三边。要求：保持航向、高度不变，适当调节油门大小，保持速度相对稳定。

③顺风飞行。二转弯后飞机会进入顺风飞行状态，大约飞至操作者与飞机的连线和降落航线呈45°角时做第三次90°转弯，进入第四边。要求：保持航向、高度、速度不变。

④基线边飞行。三转弯后飞机第二次进入侧风飞行状态，机头朝向跑道。为准备降落，收小油门，降低高度。当飞至接近降落航线时，做第四次90°转弯进入第五边。要求：航迹要直，升降率稳定。

⑤降落着陆。对正跑道，继续下降，直至飞机着陆。(www.xing528.com)

（2）训练标准

①遥控器握控姿势正确，遵守安全操作规程和实训室管理制度。

②滑跑时，沿跑道中心线地面滑行左右偏差1 cm以内。

③离地时要迅速果断，不得冲出起飞场。

④飞机在爬升阶段，不得出现大幅度飘高，上下浮动1 cm以内，机身滚转坡度左右15°以内。

⑤转弯时，无人机滚转坡度左右30°以内；高度上下浮动2 cm以内。

⑥直线平飞时，方向舵不参加操纵，无人机滚转坡度左右15°以内，高度上下浮动1 cm以内。

⑦接地时也要迅速果断，后轮先接地，前轮再接地，避免三点接地。

⑧降落时不得出现大幅度飘高，上下浮动1 cm以内，机身保持平稳，滚转坡度左右15°以内。

⑨接地后，飞机无明显跳跃现象且沿跑道中心线地面滑行左右偏差1 cm以内。

⑩保持清晰的打舵思路，并及时纠正漂移。

（3）动作要领

①一转弯或三转弯后，飞机将会进入侧风飞行，此时飞机会受侧风影响使得实际航迹发生倾斜。所以在进行二边和四边飞行时要注意修正侧风带来的影响，即在一转弯时转弯角度要小于90°，三转弯时转弯角度要大于90°。具体飞机航向需要偏移多少，应根据风力和不同飞机受侧风影响大小来调整。

②二转弯后飞机会由侧风变为顺风，此时需要注意升降舵和油门的调整，控制飞机在同一高度飞行。第三边飞行时，因航线较长很容易产生偏航现象，要求能提前发现，及时纠正；同时飞机因顺风影响而地速较大，要注意通过中线后的飞行距离，风大时要调整三转弯时机，防止下风区飞的过远。

③在四边下降飞行时，要通过油门和俯冲角度来保持好飞机速度，不要过慢，也不要过快。过低的速度会导致滑翔比较小，可能无法飞抵跑道，并且在需要减小下降率或者四转弯时使飞机失速；而速度过快，则会导致在着陆时无法将速度降下来，从而着陆失败。

④四转弯的时机是非常重要的，转弯过早或过晚都会使转弯后的飞机一定程度的偏离跑道，即使经过频繁的修正也很难精准地降落在跑道中间。因此需要不断的练习以加强经验的积累。

⑤着陆动作可以说是整个五边飞行中最难的一点了，落得不好，轻则出现着陆跳跃，严重时会损伤起落架甚至机体结构。因此，在即将着陆并下降至大约视线高度时，应逐渐拉杆减小飞机下降率，同时降低油门以减小速度，此时要注意油门及拉杆的配合。拉杆过大会使飞机爬升后失速，拉杆过小可能会导致重着陆；如果减小下降率后飞机即将失速，此时需略微加大油门并减小拉杆，但不要使飞机爬升；如果减小下降率后飞机过快，就需要先判断飞机会不会冲出跑道，如果会就马上复飞，再次进入第一边爬升；如果不会，则继续减小油门，并根据飞机姿态不断调整拉杆量，到飞机接地瞬间时迅速将油门收到底。

⑥五边航线是整个航线飞行的浓缩，能不能飞直、飞平主要依据我们对飞机姿态的正确把握。五边飞行中有4个转弯，转弯是否到位直接关系到下一边的飞行。风向风力对飞行的影响也是很大的，正逆风起降相对来说容易些，斜逆风或侧风起降就困难得多，也更具有挑战性。

⑦五边是否飞的周正，对于第三视角的目视来说是很难掌握的，这要通过大量的练习才能实现。好在模拟器中有航向数据显示，练习时可以不停地观察航向数据，修正飞机的航迹。至于是左转还是右转，要看场地的要求，左转和右转都要认真练习，以应付各种情况。