多旋翼无人机组装调试与飞行实训飞行整体测试

飞行整体测试可以认为是多旋翼无人机出厂并交付用户使用之前的一种全面测试，其内容涵盖姿态稳定、航时、高低温及震动冲击等多个方面。

（1）油门测试

油门直接控制多旋翼无人机螺旋桨的转速，转速越高升力越大。由于飞行器飞行时质量不变，所以理论上，只要升力与重力大小相等、方向相反即可保持飞行器的高度。当飞行高度需要提高时，可以推动遥控器的油门摇杆，使飞行器所有螺旋桨的转速提高，升力大于重力时飞行器就会上升；反之，则下降。

油门操作的作用就是保持、提高和降低飞行器的高度。测试时，首先推动油门，使飞行器高度提高；到达一定高度后拉下油门，飞行器会慢慢下降；最后在快到达指定高度时，缓慢推动油门使飞行器停止下降，并保持一定的高度。注意，测试时也要注意其他摇杆，不要让飞行器到处乱飞。

（2）偏航测试

偏航是指机头的朝向发生改变，从而导致多旋翼无人机改变航行方向。在多轴飞行器中改变航向的方式不是使用舵机，而是改变对角螺旋桨的转速来完成偏航操作。测试时，偏航操作是由油门摇杆的左右方向决定的。所以在测试偏航时需要左右摆动油门摇杆，而其他摇杆要配合保持飞行器稳定。需要注意的是，如果没有推动升降摇杆使飞行器前行时，左右摆动油门摇杆，就会使得飞行器原地旋转。而在前行状态下使用偏航操作，就会出现转弯的效果。

（3）俯仰测试

俯仰是飞行器的前行和后退的操作（固定翼中主要为爬升和俯冲）。当机头俯下就会前行，当机头仰起就会后退（直升机也是一样）。如果想要机头仰起，则需要降低尾部螺旋桨的速度，增加机头螺旋桨的速度，但同时应该保证对角线上的两对桨的速度比相同。这样就保证了机头仰起，而且不会出现偏航的操作。俯冲操作也是类似的，只不过正好相反。测试时，需要用到遥控器的右侧摇杆（美国手，有时也称升降摇杆），向前推摇杆飞行器向前飞，向后拉摇杆飞行器向后飞。反复进行几次测试，若有异常情况需要进行调整，然后再次测试，直到完成测试内容。(www.xing528.com)

（4）滚转测试

滚转操作原理和俯仰操作类似，只是其运动方向有所改变。与俯仰操作相同，滚转操作时多轴飞行器一侧的螺旋桨转速会下降，而另一侧转速会增加（左移时为左侧，右移时是右侧）。理论上在执行该操作时机头朝向不会改变，但是实际情况会有所不同。所以在执行操作时，需要不停地调整飞行器的机头方向，确保飞行器机头方向不会改变。测试时，需要对遥控器右侧摇杆进行左右摆动（美国手，有时也称副翼摇杆），操作方式也同俯仰操作类似，但是应当注意操作的幅度不宜过大，每个操作的时间也不宜过长，否则，飞行器移动距离较远，对新手会产生一定的心理压力。

（5）试飞时长要求与电机测温

试飞最好选择无风天气，尽量以姿态模式脱控1.5 m左右定高飞行，切勿使用GPS模式试飞。试飞时间长短需要根据动力系统配置和载重情况而定，约达到理论飞行时长50%后即可考虑降落。降落地面后马上使用非接触式测温计对每个电机进行测温并记录，要求每个电机温度偏差应在10%以内。如果偏差较大，则需要单独检查电机、配平螺旋桨、桨座是否打滑等。

（6）震动指数监测

由于多旋翼螺旋桨的动、静平衡不合格等原因，会使无人机在空中飞行时产生过大的震动，可能会导致飞控传感器被噪声淹没，无法稳定飞行，甚至失控。因此，飞行测试过程中需要对机体震动情况进行监测，市场上销售的飞控有一部分已安装了自动记录和存储震动数值的芯片，监测起来较为方便。但大多数飞控则无此功能，需要借助其他有震动数值显示的飞控来完成监测记录。