无人机多旋翼磁罗盘校准技巧

（1）校准目的

飞行器上的磁体或附近的磁场会影响指南针读取地球磁场信息，干扰飞行器航向识别，从而降低多旋翼无人机的控制精准度甚至产生故障。通过校准，可以将这些影响降至最低，确保主控器在不理想的磁场环境中正常工作。

（2）校准时机

①NAZA-M Lite飞控初次安装时需要校准。

②多旋翼无人机的机械安装变化时，比如：

a.GPS指南针位置变更；

b.电子设备如主控、舵机、电池等添加、移除、移位；

c.多旋翼飞行器的机械结构变更等。

③多旋翼无人机飞行过程中发生漂移时（不能直线飞行）。

④飞行器调头时LED指示灯多次显示姿态错误。

（3）校准步骤

①找到控制模式切换的三位开关，在手动模式与GPS模式之间来回快速切换控制模式开关6～10次，直到LED指示灯黄灯常亮。(www.xing528.com)

②手持飞行器，在水平平面内旋转360°，直至绿灯常亮。

③机头朝下在垂直平面内再次旋转飞行器360°直至绿灯熄灭，完成校准。以上动作如图5.24所示。

图5.24　磁罗盘校准

④校准完成后，观察LED指示灯显示状况判断校准是否成功：如果校准模式自动退出后，LED正常闪烁则表明校准成功；若红灯持续闪烁，则表明校准失败，请重复上述步骤重新校准一次。

（4）注意事项

①请不要在强磁场区域校准，如磁矿、停车场、带有地下钢筋的建筑区域等。

②校准时请勿随身携带磁体，如钥匙、手机等。

③NAZA-M Lite飞控无法在南北极圈内正常工作。

④无须完全水平或垂直旋转多旋翼飞行器，45°度角以内即可。

⑤如果持续校准失败，请检查附近是否有强磁场干扰GPS指南针模块。