多旋翼无人机组装调试及飞行实训中的设备清点

（1）设备名称及数量

①已按前述各任务要求组装完成的F450四轴飞行器一套。

②天地飞9遥控器配套接收机一套。

（2）天地飞9特性描述

1）基本概念

RC（Radio Control）遥控设备分为手里的遥控发射机和天上的接收机两部分，通常需正确对频后才能使用。

①遥控发射机。遥控发射机就是人们所说的遥控器或直接简说为“控”。其外部一般会长有一根天线，遥控指令都是通过机壳表面的杆、开关和按钮，经过内部电路的调制、编码，再通过信号放大电路由天线将含有指令信号的电磁波发射出去供机载接收机接收的。

遥控器应该都有若干个通道，每个通道可以理解为对飞行器某个动作的控制，或者说每个动作对应一个通道。这个动作可以是模拟量也就是连续性动作，比如右手杆左右控制横滚；也可以是开关量，比如定高、一键返航等。由于多旋翼无人机的基本动作有升降运动、前后运动、侧向运动和偏航运动等4种，所以其遥控器最低要求有4个比例通道，当然，实际还需要预留一些额外通道控制其他部件或状态，如控制模式选择、云台控制等。

②遥控接收机。遥控接收机是安装在飞行器上用来接收无线电信号的。它会处理来自遥控发射机的无线电信号，并将这些信号进行放大、整形、解码，经飞控转换成（或直接）舵机或电调可以识别的数字脉冲信号，让舵机或电调这些执行机构来完成所发出的动作指令。由于多旋翼无人机对质量的要求较为苛刻，一般都会选择很轻巧的接收机，形状大小如火柴盒，质量仅几十克，还有几克重的，但基本上都具有很高的灵敏度。

2）天地飞9遥控器特性

天地飞遥控器是国产遥控器中的知名品牌之一，多种遥控设备已形成系列化。其中，天地飞9通道遥控器一经推出便获得业界广泛认可。其外形如图5.1所示，功能特性描述如下：

①发射机型号为WFT09，意指多功能9通道发射机；

图5.1　天地飞9遥控器外形

②大型醒目的液晶显示屏，操作方便的输入键，使资料输入更为简单、方便；

③设计独特的外部天线，天线可调整角度，有利于与接收机保持相对的稳定，不用时可直接收入机内；

④操纵杆的松紧、杆头的长度均可自由调节，新形状的杆头具有良好的手感；

⑤微调装置为数位调整系统，还可以设定微调的步幅；

⑥配备高频头，频率的变更可由交换高频头和晶体来实现；

⑦有数据传输、教练和模拟等接口，教练功能为标准配备功能；

⑧设计有各种计时器，便于对飞行时间的有效把握；

⑨可切换成PCM、PPM或PCMS 1024等各种制式；

⑩配备多组混控系统，可调设10个点的曲线；

⑪开关/旋钮功能可自由设定，第5～9通道的功能也可单独设定。采用混合程序设计，除了既定混用之外，原创的也可设定；

⑫可存储15级模型参数；

⑬配套的WFR09S型2.4 GHz双核、双天线、双路接收机（即内含两套能独立工作的接收机），具备PCMS 4096分辨率，兼容PPM和PCMS 1024制式，且有失控保护功能。该型号接收机具有可有效选择最佳信号、增加可靠性、提高响应速度、增强抗干扰性和增加使用距离等优点。(www.xing528.com)

知识拓展

一般情况下，遥控器均使用2.4 GHz频段，但这里的2.4 GHz指的是一个频段，而不是指频率为2.4 GHz。我国工业和信息化在2015年3月发出通知，规划840.5～845 MHz、1 430～1 444 MHz和2 408～2 440 MHz频段用于无人机驾驶航空器系统。其中：

840.5～845 MHz频段可用于无人驾驶航空器系统的上行遥控链路，或通过采用时分方式用于上行遥控和下行遥测链路；

1 430～1 444 MHz频段可用于无人驾驶航空器系统的下行遥测与信息传输链路，其中1 430～1 438 MHz频段用于警用无人驾驶航空器的直升机视频传输，其他无人驾驶航空器使用1 439～1 444 MHz。

2 408～2 440 MHz频段可作为无人驾驶航空系统的上行遥控、下行遥测与信息传输链路的备份频段。相关无线电台站在该频段工作时不得对其他合法无线电业务造成影响，也不能寻求无线电干扰保护。

3）面板使用

天地飞9遥控器正面面板、按键、旋钮、开关等如图5.2所示，背面只有高频头、数据传输/教练/模拟接口和电池仓等，可依据遥控器实物予以识别。面板及各种旋钮、开关的具体使用有待我们在后面的具体操作中不断熟悉，这里主要介绍对液晶显示屏输入方法及各按键功能，如图5.3所示。

图5.2　天地飞9遥控器正面各面板、按键、旋钮和开关说明

①显示屏初始界面

初始界面是遥控器操控无人机时LCD正常显示的主界面，其中显示内容包括：

a.电量/电压：电量不足或电压过低时，遥控器会嗡鸣报警；

b.计时器：可分别设定3组计时器，用以对操控的不同阶段进行计时并报时；

c.机型显示：根据目前所选择设定的机型，分别显示出直升机、固定翼和滑翔机3种图形。控制多旋翼无人机时请选择固定翼机型；

d.通信模式：根据目前所选择设定的通信模式，显示为PCMS、PPM和4096等；

e.微调显示：根据目前所设定的摇杆微调，显示出调整量。

②功能键

a.菜单键MENU：开机之后，按下菜单键，可以进入功能菜单参数设置，用以设置遥控器各功能参数；若在各功能菜单画面时按下此键则回到菜单页面；

图5.3　天地飞9遥控器液晶显示屏输入法及按键功能

b.退出键EXIT：可随时退出编辑状态，或退至上一菜单；

c.增加/减少键+/-：可对所编辑项目或菜单进行数值加减或状态选择，当长按“-”键强行退出时会出现熄火警告。

d.上下左右方向键：可移动选择至需要编辑的项目或菜单；

e.确认键：配合菜单进入项目或进入编辑状态，长按此键时，所选取项可恢复默认值。