多旋翼无人机飞行控制系统成果

F450推荐使用DJINAZA-M Lite飞行控制系统。该飞控系统专门针对入门级爱好者设计，虽是NAZA-M的简化版，但延续了NAZA-M的高可靠性和稳定性。创新的All-in-One设计理念，将内减震设计、控制器、三轴陀螺仪、三轴加速度计和气压计等传感器集成在一个更轻更小巧的控制模块中，用于识别高度和姿态，从而实现锁定高度和平稳姿态等飞行控制功能，具备简易安装、空间节减、自重缩减的显著特点。

NAZA-M Lite飞行控制系统通常以套装形式销售，套装清单包括主控器（MC）、电源管理模块（PMU）、GPS及支架、LED指示灯、3P舵机线×8、3M胶纸等，实物如图1.34所示。

图1.34　NAZA-M Lite飞控套装

（1）主控模块

主控模块是整个飞行控制系统的核心，它将GPS指南针、电子调速器和遥控接收机等设备连接起来从而实现自动驾驶功能。其中的惯性测量单元（IMU）包含三轴加速度计、三轴陀螺仪和用于识别姿态和高度的气压高度计。飞控的参数调试是一件精细而复杂的技术活，我们将在后续的实训章节中讲解。

（2）电源管理模块

电源管理模块（PMU）专为NAZA-M Lite设计，在有效解决多旋翼系统高功耗问题的同时，为飞控系统提供稳定、无干扰的电力。其中，无插头的一端连接机架的分电板，有插头的一端连接主控的X2接口。

（3）GPS模块(www.xing528.com)

GPS模块用来确定飞行器位置，帮助飞行器实现定点和返航等功能，GPS天线电缆与主控器的EXP接口相连接。注意：GPS与指南针模块为磁敏感设备，应使用配套的支架来正确安装，特别是其盖上的红色箭头指向必须与飞行器的机头朝向一致。

（4）LED指示灯

LED指示灯用来给飞机调试参数和显示飞行器飞行状态，主电缆与飞控的LED接口相连接。附带的USB数据线用来设置MC和升级固件，并将飞控与计算机连接用于参数调试。

（5）3P舵机线

3P舵机线共8根，用于遥控接收机与主控之间的连接。正常情况下，接收机的1—5端口分别连接主控的A、E、T、R、U端口，切记一一对应。

（6）3M胶纸

3M胶纸用于将NAZA-M Lite系统的各个零件固定到多旋翼无人机上。