外骨骼式机器人：展望与规划

作品运动和展示效果还有很大的提升空间，这也是今后的工作重心和技术拔高之所在。

1.机械部分

作品设计之初规划了可变换姿势的座椅支架，与美观的作品悬挂展示架。若将此些附件配齐，作品将更具展示效果与完善感。同时，需要进行一些结构件优化和一些连接件的改良。

2.电路与控制部分

（1）硬件方面

1）希望能在关键关节配备较高性能、工作稳定的舵机，以满足其对力矩的基本要求。

2）配合机械部分的座椅支架和悬挂展示架对作品进行重新布线。

（2）软件方面

1）实现对舵机位置，速度和力矩三参量的闭环控制，位置的三阶以上闭环控制，以达到更好的运动效果。(www.xing528.com)

2）对上位机与下位机通信协议的优化和改进，以提高可靠性。

3）为了实现对作品运动轨迹和合理规划，将对本作品进行运动学和动力学仿真建模。

3.人机交互部分

1）记录数据的机制不完善，有待改进。

2）缺乏很多运动数据，例如各运动动作关节的力矩数据，需查阅大量资料或进行实际运动数据采集。

3）将来希望能够将UI界面进行改进，提升用户体验，简化操作，通过轻松而有趣的手势操作来实现客户端所提供的功能，而不是枯燥乏味的点击动作；配合PC服务器进行通信协议的优化，以增强通信的安全性和可靠性。

“外骨骼”类器械由于其优越的人体“随动性”与功能拓展性，有潜力成为一款人类与机械完美融合的机器人式产品。无论是用于航空航天领域的控制、执行任务，还是用于军备领域的提升单士兵作战能力，还有民用领域的日常护理、健身、搬运与控制工作，“外骨骼”类器械都有着目前已有机械无法替代的人机交互性能与惊人的工作能力。随着现代制造业的发展与工业水平的提高，性能优越的新材料与高性能的电器元件不断问世。相信在不久的将来，“外骨骼”的制造难度、设计成熟度与工作性能都将得到极大的改善，其造价也将大幅度降低。最终，“外骨骼”类器械将会像汽车一样，作为一款成熟且功能强大的综合日用产品，成为大家日常生活中不可或缺的一部分。现代社会“机器人”技术正在得到迅猛发展。而“外骨骼”恰恰是一种可以穿戴在人体身上机器人。随着机械智能化与生物交互技术的发展，我们有理由相信，“外骨骼”类机械将会成为一款终极人机交互与能力拓展机器人，而“外骨骼”智能健身与康复机器人作为一种典型的“外骨骼”类机电一体化产品，将在自身不断完善改进提高的过程中，实现实用化，开辟出健身与康复领域中新理论与新技术相融合的新途径。