【摘要】：2）仿生六足机器人妥善处理了运动稳定性和机动灵活性的关系，在负载28kg的情况下，最高巡航速度为500m/h，可攀爬坡度为15°的斜坡，翻越130mm高的沟坎。3）仿生六足机器人结构设计新颖。采用变截面仿六边形躯体结构可使机器人具有肢节活动空间大等优点，从而大幅度提高了机器人运动的稳定性；机器人运动肢体采用关节式结构，单足模块整齐紧凑，不存在附肢或其他附件，从而提高了其在灌木丛、岩石堆等环境下的运动性能。
针对国内外仿生多足机器人的不足，项目组本着自主创新和技术集成相结合、理论分析与工程实践相结合、计算机仿真模拟与实际测试相结合的设计原则，以“样本观测→理论分析→方案设计→实验验证→效能评估→反馈完善”为研究思路，根据仿生六足机器人各系统的功能和特点进行了有针对性、目的性、实用性的设计、研发、集成和调试，重点研究了“典型昆虫观测实验”、“机器人机构设计”、“机器人运动学分析”、“智能控制”、“传感探测”等关键技术，并取得了如下突破：
1）以“典型六足纲昆虫观测试验”为依据，将六足纲昆虫的结构特征、运动特点、神经体系架构借鉴运用到仿生六足机器人的设计当中，使仿生六足机器人与六足纲昆虫“不仅形似、更加神似”。
2）仿生六足机器人妥善处理了运动稳定性和机动灵活性的关系，在负载28kg的情况下，最高巡航速度为500m/h，可攀爬坡度为15°的斜坡，翻越130mm高的沟坎。(www.xing528.com)
3）仿生六足机器人结构设计新颖。采用变截面仿六边形躯体结构可使机器人具有肢节活动空间大等优点，从而大幅度提高了机器人运动的稳定性；机器人运动肢体采用关节式结构，单足模块整齐紧凑，不存在附肢或其他附件，从而提高了其在灌木丛、岩石堆等环境下的运动性能。
4）针对仿生六足机器人在非结构环境下作业干扰大的特点，设计了基于伪随机序列自相关性的超声波测距系统，大大提高了测距的精度和抗干扰能力；提出了一种级联二阶模糊自适应卡尔曼滤波器的设计方法，并将该算法应用于基于GPS/INS的机器人组合导航系统中，提高了其在非结构环境中导航定位精度，从而为仿生六足机器人实现智能控制和自主化作业奠定了基础。
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