机械机电控制类》主要创新点

作品主要创新点如下：

1）新型特种搜救机器人具有四个可灵活摆动的履带臂，机身完全被行走履带包覆，因此其具有极强的地形适应能力和机动性。在通过障碍时不会出现一般履带机器人经常遇到的因底盘磕碰而进退两难等状况，具有较高的攀爬和越障能力。以电动机作为主动轮轴，对主动轮起到支撑、定位和驱动的多重作用，简化了传动机构，省去了传统传动方式中的轴承件，减轻了驱动装置的重量；此外，主动轮与摆臂都是由驱动电动机直接驱动，省去了烦琐的传动机构，最大限度地节省了空间，降低了系统故障率，为特种搜救机器人进一步小型化、轻量化提供了解决方案。

2）控制系统采用分层递阶的控制体系结构，主要包括：决策层、通信层、协调层和执行层。决策层使机器人系统具有一定程度的自主性，可将外部环境变化或操作者指令所引起的系统内部响应经过分析和判断，形成对整个机器人系统的控制决策；通信层主要负责实施实时、高效、无差错地与控制中心进行通信。协调层是对所执行任务进行分解，并对任务执行情况进行反馈。执行层通过驱动各个执行部件来实现机器人的运动和动作，从而准确高效地完成任务，并且采用遥控与自主控制相结合的方式，提高了搜救机器人的应用价值。(www.xing528.com)

3）实用价值大。新型特种搜救机器人设计新颖、结构独特；采用先进的能源管理技术，将动态电源管理超时算法运用到电源管理系统进行控制，有效地降低了功耗，提高了巡航时间；功能模块丰富、集成度高，而且可进行扩展或裁剪；操作简单、可靠性高。以上这些特点保证了新型特种搜救机器人可有效地投入使用，迅速高效地完成搜救任务。