1.横向倾翻的极限速度
轮式机械在行驶中转向，由于离心力作用，产生横向倾覆力矩，使机器绕横向倾覆轴线Ⅰ-Ⅰ倾翻（见图5.7），此时的行驶速度称为极限速度 vt。
机器行驶中转向的稳定条件是：
式中 Mq——倾翻力矩；
Mw——稳定力矩。
由图可知：
其中
式中 G——机器自重，kN；
g——重力加速度，m/s2；
v——机械行驶速度，m/s；
R——重心的转动半径，m；
a——重心距前轴距离，m；
β——重心的转动半径与前轴夹角，°；
HZ——重心高度，m；
α——离心力的分力与离心力夹角，°；
ϕ——结构参数。
于是可得(www.xing528.com)
图5.7 轮式车辆转向作用力
由图可知：
则稳定力矩为
由稳定条件可求出极限速度为 vt：
2.临界转弯半径
在一定的行驶速度之下，转弯半径小时，离心力大。为保持行驶中转向的稳定性，应使其转弯半径大于临界转弯半径。临界转弯半径是指在最大横向倾覆力矩时的转弯半径。其值可由dMq/dβ=0求得。即Mqmax 时，βt为
由式（5.30）可以看出，机器负荷一定，a 值也一定，因此 Rt也是定值。当机器空载时，其重心偏后，a 值最大，因而 Rt最大，如果行驶速度过高，转向半径过小，易造成空车横向倾翻。
3.侧滑极限速度
轮式机器行驶转弯，在某一速度下，离心力的数值达到地面的附着力时，将发生整车或单桥侧滑，该速度称为侧滑极限速度 vl。为保证机器的行驶转弯稳定性应使行驶转弯时的速度小于侧滑极限速度 vl。vl计算方法如下：
式中 φ——轮胎的附着系数。
对于轮式装载机所进行的前述稳定性分析可供其他轮式工程机械的稳定性参考。同理，对于履带式、轨行式工程机械，也可以根据其具体结构与作业情况，进行纵向、横向稳定性的计算。
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