履带行驶机构运动学基础

履带行驶机构是由大节距链轮和链轨组成的，并且一般在低速情况下运转，它的运动情况具有低速链传动的特性；尽管驱动链轮的转速为常数，但链的运动速度却不均匀，节距越大速度越高，运动速度越不均匀，冲击与振动越严重。假设驱动轮与履带之间无滑动，则可以通过驱动轮每转一圈所卷绕（转过）的链轨节的总长计算履带卷绕运动的平均速度 vp，当履带在地面上做无滑动行驶时履带式机械的平均行驶速度 vp等于理论行驶速度 vT，即

式中　l0——链轨节销孔的中心距离，mm；

　　　z——驱动链轮的啮合齿数；

　　　ωK——驱动链轮角速度，rad/s；

　　　n——驱动链轮的转速，r/min。

而当履带式机械实际工作时，即使牵引力没有超过履带与地面的附着力，由于履带挤压土并使履带在水平方向有滑转的趋向，因而履带与地面之间存在少量的滑转，使履带式机械的实际速度v 小于理论速度 vT，与轮式机械相似，用滑转率δ 来表示履带滑转的程度，则滑转率δ 为

在履带车辆行驶时，若履带与地面之间无滑转时，则履带车辆的行驶速度就等于链轮与链轨传动时节圆的圆周速度，这时车辆的行驶速度即为理论速度，在数值上等于履带绕转的平均速度，即

式中　rd——链轮节圆半径（驱动轮动力半径），m。(www.xing528.com)

当履带式车辆进行牵引作业时，即使作业阻力没有超过履带与地面之间的最大附着力，但是履刺在水平方向挤压土体，使土体发生挤压变形，因此履带仍存在少量的滑转，其结果使履带式车辆的实际速度v 小于理论速度 vT，即

式中　vδ——履带相对地面的滑转速度。

通常用滑转率δ 表示履带相对地面的滑转程度，这也就是表明了由于履带滑转而引起车辆的行程和速度的损失情况。滑转率按下式计算：

式中　ηδ——履带的滑转效率。

履带式车辆在空载行驶时的滑转率极小，因此常用其空载行驶速度来代替其理论速度，则滑转率又可写成

这一点在实测履带车辆的滑转率是很方便的。